初探ros 四 node簡介

節點實際上只不過是ros包中的可執行檔案而已。 ros節點使用ros客戶端庫與其他節點進行通訊。節點可以發布或訂閱主題。節點也可以提供或使用服務。

ros客戶端庫允許使用不同程式語言編寫的節點進行通訊

roscore是使用ros時應該執行的第一件事。

roscore

輸出結果:

出現上述資訊,則代表roscore正常執行

開啟乙個新的終端，讓我們使用rosnode來檢視執行中的roscore的行為。請記住通過開啟乙個新選項卡或將其最小化來保持前乙個終端處於開啟狀態。

rosnode list

輸出結果:
/rosout

這向我們顯示只有乙個節點在執行：rosout。它在收集並記錄節點的除錯輸出時始終在執行。

rosnode info /rosout

輸出結果:

rosrun允許您使用軟體包名稱直接執行軟體包中的節點（而不必知道軟體包路徑）。

rosrun turtlesim turtlesim_node

結果如下:

失去turtlesim視窗即可停止節點（或返回rosrun turtlesim終端並使用ctrl-c）。現在，讓我們重新執行它，但是這次使用「重對映引數」來更改節點的名稱：

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

再次執行：

rosnode list

結果:/my_turtle
/rosout

我們看到了新的/ my_turtle節點。讓我們使用另乙個rosnode命令ping來測試它是否啟動：

rosnode ping my_turtle

結果:rosnode: node is [/my_turtle]
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