序言
硬體部分
軟體部分
最終效果
總結總覽
教程使用的開發板為正點原子的精英版，板載晶元為stm32f103zet6，另需要10k電位器3-4個，標準舵機mg996 3-4個，機械臂支架一套，工具若干，上述舵機和機械臂支架也可用sg90舵機和冰棍杆代替。
所需材料
開發板正點原子精英
電位器10k電位器
舵機（不能是360度的舵機）
mg996，sg90舵機
工具膠槍，杜邦線若干，電烙鐵
舵機—如何控制從動部分
舵機我最開始買的是360度的sg90舵機，本想著度數越大越好的，但是360度舵機pwm控制的只是正轉、反轉和停止，不容易實現我們期望的輸入訊號直接轉到某一角度的目的，所以後又重新購置180度的sg90舵機和mg996標準舵機（用於機械臂架），上述都是模擬舵機。
首先必須明確如何控制舵機：舵機一般是由pwm訊號控制的，而我用的模擬舵機需要不斷送pwm訊號才能轉到相應的角度，個人理解這就是為什麼在調節占空比後的函式要加乙個延遲，在這裡關於pwm訊號的相關知識不做過多的討論，但是需要明確的一點，控制舵機pwm訊號的週期一般為20ms，用定時器產生pwm訊號的方法網上詳解很多，這裡也不作介紹，只要清楚上述控制用訊號的週期，根據公式便能了解設定定時器的裝載值為多少比較合適。
週期計算公式(單位為秒s)：
t =(
arr+
1)∗(
psc+
1)/c
lkt=(arr+1)*(psc+1)/clk
t=(arr
+1)∗
(psc
+1)/
clk裝載值(arr)為1999，預分頻值(psc)為719，時鐘頻率(clk)為72,000,000，易得週期為0.02s也就是20ms。
控制舵機的pwm訊號為0.5ms到2.5ms，相對應的角度是0-180度，由於stm32是通過改變占空比來調整pwm訊號，不是直接改變脈寬，所以控制舵機的訊號占空比為2.5%-12.5%，結合裝載值為1999，所以在pwm模式1的情況下比較暫存器的有效數值為50-250對應0-180度。
至此如何控制舵機我們已經基本了解。
電位器—如何讀取主動部分
電位器其實就是和中學學習的滑動變阻器類似的可調電阻裝置，我們要做的就是讀取電位器的位置，把這個資訊送到晶元即可，由於直接讀取電阻數值很麻煩，所以我們選擇外接電源讀取模擬量，再把模擬量轉換成數字量（adc）的方式讀取角度值，這裡我直接用的板子上3.3v的vdd輸出連線電位器，需要注意的是io口電壓不能超過該電壓。由於是多通道採集，所以這裡採用的是dma的方式，具體adc和dma可參考其他詳細教程，這裡不作過多贅述。
在得到數字量資料後就是對映問題，我們得到的是12位二進位制資料，也就是0-4095，把這個數字量對映到上面提到的50到250即可，當然電位器是0-270度而舵機是0-180度，這也可以通過控制對映方式解決，下面的**沒在此方面進行改進。
至此我們便基本了解了如何實現同步機械臂的主要硬體，下面便是軟體部分。
與硬體部分相對應的顯示如何控制舵機
其中用到的定時器3（tim3）的通道1（pa6），通道2（pa7），通道4（pb1），通道3（pb0）也可以使用，分別接舵機即可。
timer.c
void
tim3_pwm_init
(u16 arr,u16 psc)
adc.c
#include
"adc.h"
/*基於dma的adc多通道採集*/
volatile u16 adcconvertedvalue[10]
[3];
//用來存放adc轉換結果，也是dma的目標位址,3通道，每通道採集10次後面取平均數
void
dma_init
(void
)void
adc_init
(void
)
exti.c
#include
"exti.h"
#include
"led.h"
#include
"key.h"
#include
"delay.h"
extern u16 adcconvertedvalue[10]
[3];
void
extix_init
(void
)//按鍵key1進入中斷服務，同步運動同時記錄位置
void
exti3_irqhandler
(void);
delay_ms(10
);//消抖
if(key1==0)
//按鍵key1
n=i;
while(1
)//重複執行記錄的動作
led0=
!led0;
delay_ms(50
);}}
exti_clearitpendingbit
(exti_line3)
;//清除line3上的中斷標誌位
}
快捷鏈結：micro servo-robot
提取碼：7rdx
作為初學者，上面很多話可能有不嚴謹的地方，還請各位指正。同時該裝置也有很大改進的空間，比如改變對映實現電位器和舵機的百分比同步等。
非常感謝你的閱讀，如果可以請留下你的足跡。
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