此文是adam部落格的案例，學習ros過程中的一次嘗試，**已經跑通
環境
在無人駕駛的雷達感知中，將雷達點雲地面分割出來是一步基本的操作，這一步操作主要能夠改善地面點對於地面以上的目標的點雲聚類的影響。本文首先帶大家入門pcl_ros，首先我們使用pcl_ros編寫乙個簡單的ros節點，對輸入點雲進行voxel grid filter。接著在此實踐的基礎上實現點雲地面和非地面的分割節點。
pcl_ros
在ros專案中引入pcl庫
首先建立乙個功能包，命名為pcl_test，可以通過如下指令生成workspace和package：
cd downloads/ros
mkdir -p pcl_ws/src
cd pcl_ws
catkin_make
source devel/
雷射雷達點雲地平面校準 地面分割
步驟 1.載入點雲，顯示，白色點雲 2.滑鼠選取地面部分點雲，作為校準標準 void pp callback const pcl visualization areapickingevent event,void args pcl visualization pointcloudcolorhandl...
雷射雷達點雲地面水平校準
部落格 自 雷射雷達採集的資料，可能由於顛簸或者雷達安裝傾斜或者地面本身是有坡度的，造成地面在雷達座標系中不是水平的。不是水平的，會影響我們後續的對點雲的分割分類等處理，所以校準很有必要。校準方法是 參考 用pcl中基於ransac的平面檢測方法檢測出平面，得到平面 ax by cz d 0。對於乙...
什麼是固態雷射雷達？它的原理和優勢
雷射雷達被認為是各行各業的關鍵感測技術，在機械人 無人駕駛 智慧型城市等領域充當著推動者的角色。而近年來一直被寄予厚望的固態雷射雷達成為業內關注的熱點。何為固態雷射雷達？理論上來說，固態雷射雷達是完全沒有移動部件的雷達，光相控陣 optical phased array 及flash是其典型技術路線...