機械臂位姿三個夾角與位姿矩陣的關係

2021-10-06 07:42:05 字數 1510 閱讀 9320

機械臂位姿三個夾角與位姿矩陣的關係：

//    //由姿態矩陣->計算旋轉角度


// double sin2 = ax;


// double cos2_1 = sqrt(1-pow(ax,2));


// double cos2_2 = -sqrt(1-pow(ax,2));


// std::vectorcosvector;


// cosvector.push_back(cos2_1);


// if(cos2_1-cos2_2>eps)//whether = or not ?


// cosvector.push_back(cos2_2);


//// for (auto cos2:cosvector)


// 


..得到旋轉角度->計算姿態矩陣


// //旋轉角度：rx,ry,rz


// eigen::vector3d rotation_vector(t1,t2,t3);


// double rx = rotation_vector(0,0);


// double ry = rotation_vector(1,0);


// double rz = rotation_vector(2,0);


//// //直接按角度旋轉計算


//// eigen::matrix4d matrixtr;


// matrixtr.setidentity(4,4);


// matrixtr(0,0) =cos(ry)*cos(rz);


// matrixtr(1,0) =sin(rx)*sin(ry)*cos(rz)+cos(rx)*sin(ry);


// matrixtr(2,0) =-cos(rx)*sin(ry)*cos(rz)+sin(rx)*sin(rz);


//// matrixtr(0,1) =-cos(ry)*sin(rz);


// matrixtr(1,1) =-sin(rx)*sin(ry)*cos(rz)+cos(rx)*cos(rz);


// matrixtr(2,1) =cos(rx)*sin(ry)*cos(rz)+sin(rx)*cos(rz);


//// matrixtr(0,2) =sin(ry);


// matrixtr(1,2) =-sin(rx)*cos(ry);


// matrixtr(2,2) =cos(rx)*cos(ry);


//// matrixtr(0,3) = matrixt(0,3);


// matrixtr(1,3) = matrixt(1,3);


// matrixtr(2,3) = matrixt(2,3);

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