目標檢測與位姿估計（十九） ROS通訊

參考《ros機械人程式設計》（原書第2版）：但是發現其中的一些命令並不能實現正確的結果，且由於版本的問題，一些配置資訊不能滿足當前的需要。

my system : 在virtualbox下匯入的rosindigo32bits整合環境，核心為ubuntu 14.04 lts

在這個系統預設的只安裝了vi，使用之前需要先安裝vim，不然後期將無法使用vim開啟cmakelists.txt檔案。當然也可以安裝其他編譯器。

首先建立工作空間：

$mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src //建立資料夾，-p的目的是建立所述路徑中所有的檔案路徑 $cd ~/dev/catkin_ws/src $catkin_init_workspace //定義當前路徑為工作空間

當我們建立工作空間之後，裡面並沒有功能包，只有cmakelists.txt檔案。現在進行工作空間的編譯：

$cd ~/dev/catkin_ws
$catkin_make

此時，開啟當前檔案目錄，將會看到新增加了兩個資料夾build和devel，註冊程式和新增路徑：

$source devel/setup.bash

$echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

建立ros功能包和綜合功能包：

$cd ~/dev/catkin_ws/src $catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp //此處建立的是使用c++實現的程式資料夾

在功能包下建立兩個檔案example1_a.cpp和example1_b.cpp，example1_a.cpp將會傳送帶有節點名稱的資料，example1_b.cpp將會把這些命令顯示在視窗中。建立檔案.cpp可以通過兩種形式，1、通過命令$vim example1_a開啟。2、直接像在window下建立檔案一樣建立檔案。

在example1_a.cpp中寫入程式如下：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/string.h"
#include"sstream"
int main(int argc,char **ar**)
return 0;
}

在example1_b.cpp中寫入程式如下：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/string.h"
void chattercallback(const std_msgs::string::constptr& msg)
int main(int argc, char **ar**)

接下來就是編譯節點，但是在編譯節點之前需要自行編譯cmakelists.txt檔案。

（說明：1、cmakelists.txt是chapter2_tutorials專案下的檔案。2、如果沒有安裝vim將無法開啟cmakelists.txt檔案。）

$rosed chapter2_tutorials cmakelists.txt

將下面的命令寫入到檔案的末尾（注意：一直往下拉，知道右下角顯示100%，注釋後面還是有程式的。）

include_directories(include $)
add_executable(chap2_example1_a src/example1_a.cpp)
add_executable(chap2_example1_b src/example1_b.cpp)
add_dependencies(chap2_example1_a chapter2_tutorials_generate_messages_cpp)
add_dependencies(chap2_example1_b chapter2_tutorials_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(chap2_example1_a $)
target_link_libraries(chap2_example1_b $)

現在使用catkin_make工具來編譯全部的功能包和節點：

$cd ~/dev/catkin_ws/

$catkin_make

如果編譯成功則會出現下面的截圖：

至此，乙個完整的節點程式就完成了，最後，檢查正確性：

首先啟動ros（如果之前沒有啟動的話）：

$roscore

開啟新的終端找到功能包路徑和註冊程式

$cd ~/dev/catkin_ws $source devel/setup.bash $catkin_make

（說明：一定要執行以上命令否則將找不到功能包）

執行 :

$ rosrun chapter2_tutorials chap2_example1_a

注意：我們之前在cmakelists.txt檔案裡面新增的命令為：

add_executable(chap2_example1_a src/example1_a.cpp)

add_executable(chap2_example1_b src/example1_b.cpp)

因此當你執行命令

$ rosrun chapter2_tutorials example1_a

會報錯，如下截圖：

再次開啟乙個新的終端：同樣的操作執行example1_b檔案，觀察example1_b執行視窗，你將會看到以下資訊：

至此，簡單的節點之間的通訊完成了。

一點小插曲：

1、在開啟cmakelists.txt檔案的時候由於沒有安裝vim，導致錯誤，提示讓我安裝vim，可是當執行安裝命令

的時候卻又不能安裝，各種奇葩的錯誤都有，根據網上提供的一些資料，嘗試了更新庫甚至替換庫，但是沒有解決，最後在超級使用者模式下解決了。

2、之前由於example1_a.cpp和example1_b.cpp程式輸錯了，導致catkin_make的時候報錯，還糾結了許久，才發現報錯原因就是程式本身的問題，截圖如下：

希望有遇到類似問題的夥伴注意看錯誤原因分析，一般從第乙個錯誤處開始分析，從第乙個錯誤或者警告開始一行行的改。

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如何理解物體的6D位姿估計任務？

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