1、安裝依賴項
sudo
apt-get
install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
mkdir build &&
cd build
cmake … -dbuild_shared_libs=on
make
sudo
make
install
cmakelist.txt 第1處：
find_package(abseil required) --> find_package(absl required)
cmakelist.txt 第2處：#預設的庫檔案是 standalone_absl
target_link_libraries(
$ public $
absl::base
absl::synchronization
absl::strings
absl::flat_hash_map
absl::numeric
absl::flags)
然後重新編譯即可
cartographer-config.cmake.in 1處：
find_package(abseil $
) abseil 改為 absl
cartographer_ros 和 cartographer_rviz的改法均一致：
find_package(abseil required) --> find_package(absl required)
然後重新編譯即可。
github**：
mkdir build &&
cd build
cmake ..
make
sudo
make
install
cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake .. -g ninja
ninja
ninja test
sudo ninja install
cd workspace
catkin_make
1、錄製bag包
2、配置cartographer_ros
cartographer_ros/launch/demo_xiaoqiang_3d.launch
#建圖時啟動的launc**件，負責啟動xiaoqiang_3d.launc**件和rviz
cartographer_ros/launch/xiaoqiang_3d.launch
#用來載入cartographer_ros主要的啟動節點和引數檔案，話題資料名字的remap也在這個檔案設定。
cartographer_ros/launch/assets_writer_xiaoqiang_3d.launch
#用來將demo_xiaoqiang_3d.launch輸出的pbstreamfile轉換成ply點雲資料
cartographer_ros/urdf/rslidar_2d.urd
#模型檔案，用來發布3d雷射雷達、小車里程計、imu、小車本體之間的tf關係
cartographer_ros/configuration_files/xiaoqiang_3d.lua
#cartographer_ros演算法引數配置檔案，優化建圖效果需要調整的引數就是這個檔案。
#啟動roscore
roscore
#啟動cartographer
roslaunch cartographer_ros demo_xiaoqiang_3d.launch
rosbag play --clock 2018-08-11-13-20-34.bag
rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller
#先呼叫/finish_trajectory服務結束建圖
#接著呼叫/write_state服務，輸入儲存檔名稱，將cartographer_ros建圖結果儲存為pbstream檔案，test_3d.pbfile。儲存成功後，檔案可以在～/.ros/目錄找到
roslaunch cartographer_ros assets_writer_xiaoqiang_3d.launch bag_filenames:=/home/muyangren/opensource/cartographer_bag/2018-08-11-13-20-34.bag pose_graph_filename:=/home/muyangren/opensource/cartographer_bag/test_3d.pbfile#將ply檔案轉換為pcd檔案
pcl_ply2pcd 2018-08-11-13-20-34.bag_points.ply test_3d.pcd
#使用pcl_viewer檢視pcd檔案
cartographer 安裝編譯
ubuntu16.04 環境依賴 sudo apt get install y clang g git google mock libboost all dev libcairo2 dev libcurl4 openssl dev libeigen3 dev libgflags dev libgoo...
cartographer 安裝問題
這裡只說安裝過程中遇到的問題，ceres solver 與 eigen3 版本不相容問題，我是17年10月進行的測試，現在的eigen3 已經更新了，已經不是16年的 eigen3。cd ceres solver 1.13.0 mkdir build cd build cmake make j4 s...
cartographer超詳盡安裝教程！
從工程的角度來看，google開源的slam真是上乘之作，以下為cartographer安裝步驟，詳細，且讓新手少進坑，步驟經過優化，節省大量時間。ros版本為kinetic 系統為ubuntu16.04 工作空間名稱為carto ws 安裝工具 sudo apt get update sudo a...