在42hs48eis步進閉環電機最大轉速對於42hs48eis這款步進電機和驅動合在一起的電機進行了測試，準備將其應用到實驗室機械臂關節驅動中。但這款電機體積略長，現在又購得同款小體積的步進電機。通過實驗確認它的一些基本應用效能。
▲ 實驗電機的外觀以及旋轉光電編碼器
在使用高精度旋轉編碼器bh60測量步進電機轉動角度中介紹了bh60絕對位置高精度編碼器的介面。這款編碼器體積有些大。
bh38-z06-s16384是一款絕對14bit的位置感測器。在上述tb**中介面中也給出了它的基本的介面協議。在bh38-z06資料手冊給出了詳細的介面資料。
▲ bh38-z06-s16384-mb1旋轉感測器
bh38的主要特點：
對於上述感測器的型號中對應的基本引數可以參照bh38產品的命名規則來獲得：
▲ bh38-產品選型命名規則
對比bh60絕對位置旋轉編碼器可以看到這款編碼器的精度提高了4倍，原來的bh60的單圈輸出為12bit(4096）。
基於stc8h1k28雙軸機械臂驅動模組
42hs48步進電機實驗
雙軸機械臂除錯
(1) 感測器介面功能定義
對比bh60絕對位置旋轉編碼器程式設計資料和bh38-z06單精度絕對值旋轉編碼器資料手冊中對於感測器介面定義，它們是相同的。因此後面的測試可以使用相同的bh60絕對位置編碼器測試電路板進行測試。
▲ 感測器介面定義：bh60，bh38
(2) 感測器modbus協議
協議，modbus對於裝置的功能實現主要通過訪問不同的暫存器空間來實現。下面是在bh38-z06單精度絕對值旋轉編碼器資料手冊給出的定義，對比之前的bh60編碼器，它們的功能定義是完全相同的。
▲ modbus暫存器功能定義
(1) 編碼器讀寫mcu模組1
讀寫編碼器的微控制器模組還是使用在基於stc8h1k28的bh60的角度讀寫模組中給出的實驗電路模組。
▲ 實驗mcu電路板|stc8h1k28
(2) 介面製作
感測器的介面製作參考：bh60絕對位置編碼器測試中製作的方案。
▲ 感測器介面
連線感測器到實驗mcu小板的介面。
(3) 測試結果
通過旋轉角度，可以看到讀出的數值的確是在0至16383之間變化。從而證明了該器件的：
靜止感測器不同，連續讀出100個資料，資料保持恆定。這說明感測器的精度滿足最小解析度的要求。
▲ 手工旋轉感測器過程中讀取的100個數值
通過實驗檢驗了bh38旋轉旋轉角度感測器的硬體介面和軟體協議。驗證了感測器單圈解析度。
通過讀取資料也檢測感測器本身的穩定性。
對於感測器的旋轉線性性、溫度的穩定性等問題，有待在其它工程應用中進行檢測。
在42hs48步進電機測試實驗中使用了bh38測量步進電機輸出軸的的角度資訊。
▲ 將步進電機的輸入與旋轉角度感測器連線在一起
微控制器c51工程檔案:c51\stc\test\2020\tools\bh60readstc8h1k28\bh60readstc8h1k28.uvproj ↩︎
旋轉編碼器
旋轉編碼器用來測位置角度速度位移等資訊。分類 按原理 光電式和磁電效應式 旋轉的永磁體和不動的監測裝置 按訊號 增量式 脈衝式 和絕對式 碼盤刻有絕對值圖譜，分為二進位制和格雷碼或格雷碼的餘碼輸出 初始位置不為0，非2的冪次方 安裝方式 軸型 加裝固定，安裝成本高 和軸套型 安裝空間小成本低 單圈 ...
連線編碼器 旋轉編碼器的接線方式
旋轉編碼器是一種光電式旋轉丈量裝置，它將被測的角位移直接改換成數碼訊號 高速脈衝訊號 因而可將旋轉編碼器的輸出脈衝訊號直接輸入給plc，運用plc的高速計數器對其脈衝訊號進行計數，歐姆龍觸控螢幕，以取得丈量成果。紛歧樣型別的旋轉編碼器，其輸出脈衝的相數也紛歧樣，有的旋轉編碼器輸出a b z三相脈衝，...
增量型旋轉編碼器和絕對值旋轉編碼器
增量型旋轉編碼器 軸的每圈轉動，增量型編碼器提供一定數量的脈衝。週期性的測量或者單位時間內的脈衝計數可以用來測量移動的速度。如果在乙個參考點後面脈衝數被累加，計算值就代表了轉動角度或行程的引數。雙通道編碼器輸出脈衝之間相差為90o。能使接收脈衝的電子裝置接收軸的旋轉感應訊號，因此可用來實現雙向的定位...