這個萬向節死鎖困擾了我好幾天，查遍了網路上的部落格，基本都是通過乙個陀螺儀來講解。這種講解方式忽略了很重要的一點，讓人難以理解，看我講解。
尤拉角有兩種
靜態的，靜態是世界座標旋轉不會有死鎖的情況。
動態的，自身座標隨物體旋轉而改變
從動態尤拉角我做了很多次測試發現並不能死鎖，所以我從定義下手。
首先需要知道什麼是一次尤拉旋轉，不是某個軸旋轉，而是沿著三個軸都旋轉結束後稱為一次尤拉旋轉，我們想象一下，乙個物體沿著y軸旋轉45°，那這個物體的x軸和z軸是也跟著旋轉嗎？定義中的（自身座標隨物體旋轉而改變）是針對乙個尤拉旋轉，並不是
繞某個軸旋**身座標也跟著旋轉，所以x軸和z軸是不動的，繼續繞x軸旋轉90°，那麼此時y軸要跟著旋轉嗎？答案是要的因為我們之後的軸旋轉已經不涉及到y軸的旋轉了，動態尤拉角是旋轉過的軸需要隨物體旋轉而改變，未旋轉的軸不能改變。繼續繞z軸旋轉0°，那現在我們自身的座標軸就在乙個二維平面裡面了（y軸和z軸是平行的），x軸垂直與這兩個軸，這中情況就是萬向節死鎖了。
下面從定義總結一下動態的尤拉旋轉
1 三個軸全部旋轉完畢是一次尤拉旋轉
2 未旋轉的軸不跟隨當前旋轉而旋轉，旋轉過的軸跟著當前旋轉而旋轉
3 尤拉旋轉結果跟xyz軸旋轉的順序有關（unity定義的旋轉順序是yzx）
4 當兩個軸平行的時候會產生萬向節死鎖（無法旋轉到某個位置）
尤拉角與萬向節死鎖
d3dxmatrix d3dxmatrixrotationyawpitchroll d3dxmatrix pout,float yaw,繞y軸的轉動角 float pitch,繞x軸的轉動角 float roll 繞z軸的轉動角 the order of transformations is rol...
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如下圖一，把灰色箭頭想象成是一架飛機，紅，綠藍三個圈看作是三個外圍控制器，外圈帶動所有裡圈運動，裡圈的運動不影響外圈。1，首先，繞y軸旋轉 旋轉綠圈 來確定前進的方向。這時紅圈與藍圈都跟著旋轉。2，然後，繞x軸旋轉 旋轉紅圈 讓飛機仰視或俯視。這時藍圈跟著一起旋轉，綠圈不動。3，最後，繞z軸旋轉 旋...