open3d使用flann構建kdtree以便進行快速最近鄰檢索。
下面的**讀取乙個點雲並且構建乙個kdtree。這是下面最鄰近查詢的需處理步驟。
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("testing kdtree in open3d ..."
)print
("load a point cloud and paint it gray."
)pcd = o3d.io.read_point_cloud(
"../../testdata/feature/cloud_bin_0.pcd"
)pcd.paint_uniform_color(
[0.5
,0.5
,0.5])
pcd_tree = o3d.geometry.kdtreeflann(pcd)
testing kdtree in open3d …我們選擇了1500個點作為錨點(anchor point)，並將其塗為紅色。load a point cloud and paint it gray.
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("paint the 1500th point red."
)pcd.colors[
1500]=
[1,0,0]
paint the 1500th point red.類似的，我們能夠使用 search_radius_vector_3d 去查詢所有的和錨點距離小於給定半徑的點，將其塗成綠色。
除了knn搜尋(search_knn_vector_3d)和rnn搜尋(search_radius_vector_3d)以外,open3d還提供了混合搜尋函式(search_hybrid_vector_3d)。它最多返回k個和錨點距離小於給定半徑的最鄰近點。這個函式結合了knn和rnn的搜尋條件，在某些文獻中也被稱作rknn搜尋。在許多情況下它有著效能優勢,並且在open3d的函式中大量的使用.
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