問題1：修改障礙物形狀，任意多邊形的生成。
解決：首先找到規則的多邊形的生成方法，然後改變每個邊的邊長為隨機數值用rand函式。
%生成規則的多邊形，實際上是乙個單位圓內的內接正六多邊形。
step = 2*pi/6;
o = ;
for i=1:6
o(1,i)=sin(step*i);
o(2,i)=cos(step*i);
endo(:,7)=o(:,1)
plot(o(1,:),o(2,:));
%生成不規則的多邊形
step = 2*pi/6;
o = ;
for i=1:6
o(1,i)=0.5*randi(2)*sin(step*i);
o(2,i)=0.5*randi(2)*cos(step*i);
endo(:,7)=o(:,1)
plot(o(1,:),o(2,:));
%多個不規則多邊形，用nan分別隔開用plot繪製
step = 2*pi/6;
o = ;
for i=1:6
o(1,i)=0.5*randi(2)*sin(step*i);
o(2,i)=0.5*randi(2)*cos(step*i);
endo(:,7) = o(:,1);
o(:,8) = nan;
for i=9:14
o(1,i)=5*randi(2)*sin(step*i);
o(2,i)=5*randi(2)*cos(step*i);
endo(:,15) = o(:,9);
o(:,16) = nan;
plot(o(1,:),o(2,:));
解決：靜態與動態的區別在於，靜態障礙物演算法探測到障礙物後，離散的是時刻t的物體；而動態障礙物演算法探測到障礙物後，離散的是在[t,t+t_f(乙個規劃週期)]內**的以t_disc間隔取樣的[t_f/t_disc]個障礙物。
Matlab 用法總結
1 load 如果matlab.mat存在，則匯入matlab.mat中的所有變數，如果不存在則返回error。2 load filename 將filename中的全部變數匯入到工作區中 3 load filename xyz 將filename中的變數x,y,z匯入到工作區中，如果是mat檔案，...
MATLAB常用函式總結
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Matlab常用函式總結
1.k isa obj,class name 判斷obj是否為class name型別。如果是，返回邏輯1 真 如果不是，返回邏輯0 假 2.size 獲取陣列的行數和列數 length 陣列長度 即行數或列數中的較大值 numel 元素總數。s size a 當只有乙個輸出引數時，返回乙個行向量，...