基於ROS系統的手部追蹤器程式設計！

第一部分：完成該程式的注意事項

1、ros預設的python版本為2.7,但是在python2.7環境下，手部追蹤程式不能正確執行，其主要原因在於python2與python3的運算規則存在很大差異，比如對於除法即『/』運算子，python2下，int/int = int, 而python3環境下int/int = int=float,而cv.dnn模組以及python指令碼程式中涉及到很多'/'運算，因此必須讓該程式在ros系統下以python3環境執行,否則不可能得出想要的效果。

2、如何使ros呼叫python3解析器呢？很簡單，只要在python指令碼程式頭部新增如下宣告即可。

#!/usr/bin/python3

3、由於本程式需要用到python3版本的rospy，而ros系統沒有基於python3的rospy，因此需要利用pip3進行安裝。安裝命令為：

pip3 install rospkg -i

第二部分：專案構建全過程概覽

一、構建工作空間

1、首先新建乙個資料夾，名稱為tracing_hands

mkdir tracing_hands

並在該資料夾下新建乙個資料夾,名稱為src

mkdir src

執行catkin_make，建立出乙個空的ros程式架構（工作空間）

catkin_make

二、構建catkin軟體包

1、在前述src資料夾環境下，建立軟體包，並取名為tracing_hands

catkin_create_pkg tracing_hands std_msgs rospy

2、建立自定義訊息型別,剛剛建立的tracing_hands資料夾下新建乙個資料夾，取名msg

mkdir msg

在該資料夾下新建兩個自定義訊息型別，分別是：

int_list_1d.msg:

#該message儲存left,top,right,bottomint32 data

int_list_2d.msg:

#該message儲存多個[left,top,right,bottom]int_list_1d data

3、在當前資料夾下繼續建立一資料夾，取名scripts,用於存放可執行python指令碼檔案，talker.py,listener.py,執行

chmod +x talker.py

chmod +x listener.py

用以將python指令碼定義為可執行檔案，使其可以執行。

4、在當前資料夾下新建一資料夾，取名為launch，並在其中新建一檔案，取名為tracing_hands.launch,內容如下：

用以快速啟動tracing_hands軟體包下的talker和listener節點

執行

chmod +x tracing_hands.launch

用以將其變為可執行檔案。

5、修改當前資料夾下的cmakelist.txt和package.xml檔案

6、回到工作空間目錄下即～/tracing_hands,執行catkin_make編譯程式

!!!至此程式框架已全部構建完成，後面可用rosrun來逐個執行節點或者roslaunch來快速啟動所有節點

第三部分：程式使用

1、使用前請注意：修改talker.py 的配置檔案路徑（就是你自己訓練的權重檔案）talker.py在/tracing_hands/src/tracing_hands/scripts 資料夾下。修改26，27行即可，其餘的不需要修改了。

2、使用roslaunch啟動：在我的環境下用到如下語句：

cd ~/tracing_hands

source ./devel/setup.bash

roslaunch tracing_hands tracing_hands.launch

3、使用rosrun啟動：在我的環境下用到如下語句：

roscore

開啟乙個新終端：依次輸入如下：

cd ~/tracing_handssource ./devel/setup.bashrosrun tracing_hands talker.py

再開啟乙個新終端：依次輸入如下：

cd ~/tracing_handssource ./devel/setup.bashrosrun tracing_hands listener.py

另：要實現視覺化效果可在程式執行時，開啟乙個新終端並執行：

rqt_graph

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