小車導航檔案設定
導航分為兩部分：定位amcl和規劃move_base
（我自己的專案 導航對應ares1_maze2_amcl.launch裡面包含ares1_amcl.launch.xml(對應定位amcl)，ares1_move_base.launch.xml對應導航move_base）
定位amcl設定：「scan_topic」改為「ares1/scan」
「base_frame_id」改為「ares1/base_footprint」
規劃move_base設定：
在我的專案中move_base 中包含7個rosparam檔案
這裡只需改2個(這是因為只有這兩個檔案裡的包含之前小車啟動中改變的東西，frame或topic)
local_costmap__params.yaml：robot_base_frame改為ares1/base_footprint
global_costmap__params.yaml: robot_base_frame改為ares1/base_footprint
小車編隊檔案設定
tf_broadcaster.cpp 不變 只是在launc**件中啟動三個相同的這個節點，將輸入引數分別為/ares1/odom,
/ares2/odom， /ares3/odom
frame1_tf_broadercaster.cpp和frame2_tf_broadercaster.cpp ：將br.sendtransform中的odom改為ares1/odom
follower_listener.cpp不變 只是在launc**件中啟動三個相同的這個節點，將輸入引數分別為/ares2 /carrot1,
/ares3 /carrot2.
機械人 」機械人導航技術「研究
廣義上的機械人導航包括地圖構建 機械人定位 路徑規劃和運動控制等導航系統構成模組。傳統的機械人導航的研究源自兩個不同的研究團體，也逐漸形成了兩種不同的研究路線 路徑規劃演算法和區域性避障演算法。通常機械人導航模組在機械人運動之前會根據靜態地圖，利用全域性規劃器 路徑規劃演算法 計算出一條可行的路徑，...
SLAM 機械人自主定位導航
slam技術作為機械人自主移動的關鍵技術，讓很多人都誤解為 slam 機械人自主定位導航。其實，slam 機械人自主定位導航，不解決行動問題。slam如其名一樣，主要解決的是機械人的地圖構建和即時定位問題，而自主導航需要解決的是智慧型移動機械人與環境進行自主互動，尤其是點到點自主移動的問題，這需要更...
ROS多機械人通訊
ros設計的靈魂就在於其分布式計算。乙個優秀的節點不需要考慮在哪台機器上執行，它允許實時分配計算量以最大化的利用系統資源。有乙個特例 驅動節點必須執行在跟硬體裝置有物理連線的機器上 在多個機械人上使用ros是一件很簡單的事，你只需要記住一下幾點 1.你只需要乙個master，只要在乙個機器上執行它就...