linux（ROS）上配置先鋒機械人

rosaria配置與執行

參考：***筆記（機械人作業系統ros_典型功能實現方法詳解　　檔案在ｆ盤->研究生->李寶全老師->ｒｏｓ）

和部落格（

首次配置：機械人帶的戰神電腦，ubuntu 14.04、ros版本為ros indigo、機械人為pioneer at 3

安裝ｒｏｓ

按照***筆記內容安裝rosaria(筆記第９頁到第１０頁的1.4結束)

用ｕｓｂ連線電腦和機械人

rosaria示例學習

source devel/setup.bash3.3 step1 連線機械人

先開啟機械人，然後配置引數

sudo usermod -a -g dialout $user

sudo chmod a+rw /dev/ttyusb0  //賦予埠許可權

3.4 step2 啟動rosaria

依次開啟terminal，輸入roscore，roslaunch rosaria_client rosaria_client_launcher.launch。也可不用launc**件，在三個terminal中依次輸入roscore，rosrun rosaria rosaria，rosrun rosaria_client inte***ce。

對於真實的機械人：rosrun rosaria rosaria改為rosrun rosaria rosaria _port:=/dev/ttyusb0

先鋒機械人上手 rosaria安裝測試及一些問題

一些可能的問題 測試根據官方wiki 相關軟體主要包括幾個部分，平台mobilesim，底盤驅動rosaria，相關庫檔案aria。因為目前先鋒機械人停產了，所以很多相關鏈結都失效了，不過不要慌，遇事不決github。這個部分可安可不安，根據自己需要。mobilesim原鏈結，不出意外應該是崩了，新...

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