一些可能的問題
測試根據官方wiki（相關軟體主要包括幾個部分，**平台mobilesim，底盤驅動rosaria，相關庫檔案aria。
因為目前先鋒機械人停產了，所以很多相關鏈結都失效了，不過不要慌，遇事不決github。
這個部分可安可不安，根據自己需要。mobilesim原鏈結，不出意外應該是崩了，新的可用鏈結
官方的鏈結 當然也崩了，貼心的官方在這裡也給了個鏈結（ 然而，不知道為啥，官方的鏈結居然是不完整的（少了makefile.deb）。直接在github上搜libaria，兩個可用鏈結
之後進入目錄，編譯和新增進根目錄
make
sudo make install
git clonecatkin_makegit clone
catkin_make
這個報錯是未執行sudo make install時出現的，我們知道編譯一般包括三個步驟config/cmake, make, makeinstall
config根據shell指令碼，cmake根據cmakelist來生成makefile，makefile根據規則編譯生成可執行檔案，make install根據需要想系統寫入檔案，或者說將安裝到某個指定位置。
這裡如果不執行make install也是可以的，但是如果此時直接執行catkin_make會報錯找不到對應的標頭檔案，因為在rosaria的cmakelist裡面時對應的標頭檔案路徑是當前資料夾和系統預設路徑，所以如果你不想寫入根目錄的話就得手動去新增標頭檔案的位置，建議還是執行make install
那麼既然知道make install是怎麼回事就不怕他執行失敗了，大不了手動執行
sudo mkdir /usr/local/aria
sudo cp -rf ~/catkin_ws/src/libaria/* /usr/local/aria
執行
roscore
rosrun rosaria rosaria
/rosaria/battery_recharge_state
/rosaria/battery_state_of_charge
/rosaria/battery_voltage
/rosaria/bumper_state
/rosaria/cmd_vel
/rosaria/motors_state
/rosaria/parameter_descriptions
/rosaria/parameter_updates
/rosaria/pose
/rosaria/sonar
/rosaria/sonar_pointcloud2
/rosout
/rosout_agg
/tf
sudo usermod -a -g dialout $user
sudo chmod a+rw /dev/ttyusb0
roslaunch rosaria_client rosaria_client_launcher.launchlinux（ROS）上配置先鋒機械人
rosaria配置與執行 參考 筆記 機械人作業系統ros 典型功能實現方法詳解 檔案在 盤 研究生 李寶全老師 和部落格 首次配置 機械人帶的戰神電腦，ubuntu 14.04 ros版本為ros indigo 機械人為pioneer at 3 安裝 按照 筆記內容安裝rosaria 筆記第 頁到...
安川機械人程式還原 安川機械人 程式示例
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