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1 nop
程式起始命令(空指令)
2 *cycle
注釋：迴圈執行
3 movj c00000 vj=100.00 point
①：距對中颱大概
150mm
的位置4 pulse ot#(68) t=0.50
ｒｂ時間測量
point
取出待機位置
5 *loop1 abel
loop1
6 jump *cyclstop if in#(16)=on
jump
命令：迴圈停止指令
in16為on
則跳至no.50 label
cyclestop
7 jump *whip_out if in#(18)=on
jump
命令：可取出壓機
板件in18為on
則跳至no.8 label
whipout
8 *whip_out label
whip_out (
去取對中台上的板件的工序)
9 pulse ot#(31) t=1.00
out31
10 pulse ot#(16) t=1.00
脈衝訊號(輸出指定時間)
：吸取指令
out16 on
11 movj c00001 vj=100.00 point
df對中颱吸取位置上(大概
50mm
上)12 pulse ot#(57) t=0.50 rb
時間測量
point2 (
吸取位置上)
13 movl c00002 v=1500.0 pl=1 point
df對中台上板件吸取位置
14 pulse ot#(58) t=0.50 rb
時間測量
point3 (
吸取位置)
15 timer t=0.05
定位精度提公升的時間
16 wait in#(24)=on
待輸入：吸取確認
on17 pulse ot#(59) t=0.50 rb
時間測量
吸取完畢)
方movj c00003 vj=100.00
point
df對中颱吸取位置上(ｚ方向上公升至與
point
①同樣位置
ｘ方向稍微移至負
方19 pulse ot#(60) t=0.50 rb
時間測量
point4 (
吸取位置上)
20 timer t=0.10
？定位精度提公升的時間？
21 pulse ot#(27) t=1.00
脈衝訊號：取出完畢
out27
22 movj c00004 vj=90.00 point
no.1
壓機投入待機位置
23 pulse ot#(61) t=0.50 rb
時間測量
point5 (
取出待機位置)
24 pulse ot#(62) t=0.50 rb
時間測量
point6 (
投入待機位置)
25 wait in#(22)=on
待輸入：板件投入側壓機無異常
26 wait in#(21)=on
待輸入：壓機投料允許
27 pulse ot#(32) t=0.50
脈衝訊號：投入開始
out32
28 pulse ot#(33) t=1.00
脈衝訊號：往投入壓機發出模具返回指令
out33
29 movj c00005 vj=80.00 point
⑥：投入軌跡時的
rb手柄防振用的減速
30 movl c00006 v=1500.0 pl=4 point
⑦：板件釋放位置上
31 pulse ot#(63) t=0.50 rb
時間測量
point7 (
釋放位置上)
32 movl c00007 v=1500.0 pl=3 point
⑧：板件釋放位置
33 pulse ot#(64) t=0.50 rb
時間測量
point8 (
釋放位置)
34 timer t=0.10
定位精度提公升的時間
35 pulse ot#(17) t=1.00 out17
脈衝訊號：釋放指令
36 wait in#(24)=off
待輸入：時間測量
point off
37 pulse ot#(65) t=0.50 rb
時間測量
(釋放完了)
安川機械人程式還原 安川機械人 程式示例
精品文件 1 nop 程式起始命令 空指令 2 cycle 注釋 迴圈執行 3 movj c00000 vj 100.00 point 距對中颱大概 150mm 的位置4 pulse ot 68 t 0.50 時間測量 point 取出待機位置 5 loop1 abel loop1 6 jump c...
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