「編碼器數值丟失了不要怕，給你一次恢復的機會。」
功能介紹
機械人、傳送帶、旋轉臺等的伺服電機上都接有供電電池，能在外部控制電源被切斷的狀態下繼續保留當前電機位置資訊。但是，該電池經過一段時間消耗，當電壓低於2.8[v]時 ，會發出【4312編碼器電池異常】的報警。此時若不更換電池繼續使用，當控制電源關掉重啟時可能會丟失電機位置資訊，顯示【4311編碼器電池異常】的報警。此時機械人的位置與絕對值編碼器的的位置發生偏移，所以才有以上報警。
如果發生以上報警，我們除了找廠家，難道自己就不能解決問題嗎？當然可以，【編碼器異常修復功能】能夠完美解決這個報警。該功能通過軸操作使丟失位置資訊的軸在原點位置附近動作，然後恢復絕對值資料。
ps：本功能適用於dx200/yrc1000/yrc1000micro等控制櫃
操作方法
1. 按下［選擇］
– 在報警畫面上選擇「重置」後，報警重置。使用軸操作鍵移動機械人。
2. 通過軸操作鍵，調整報警軸使之對準機械人軸上的原點標記。
3. 將安全模式更改為管理模式
4. 選擇主選單中的【機械人】
5. 選擇【原點位置】
– 顯示原點位置校準畫面。由於編碼器備份異常導致軸的絕對值資料丟失，未設定原點資料的顯示為「＊」。
6. 選擇選單的【實用工具】
– 顯示下拉列表。
7. 選擇選單的【修復備份警告】
– 顯示備份報警修復畫面。
8. 選擇要修復的軸
– 移動游標到要修復的軸上，按下［選擇］。顯示確認對話方塊。
9. 選擇「是」
– 修復所選軸的絕對值資料，所有軸的值完全顯示。
10. 選擇主選單中的【變數】【當前型(機械人)】
11. 選擇乙個未使用的變數，座標設定為【關節】，並將6個軸的脈衝值全部設定為0。
12. 鍵入【前進】鍵使機械人前進至該p變數位置，然後觀察各軸的原點標記位置箭頭是否對準。
(1) 若原點標記位置箭頭對準，則表示編碼器值已經正常恢復。
(2) 若刻度線偏離約4096脈衝時：
在對應軸的絕對原點資料基礎上加上4096，再次移動機械人到上述p變數，然後觀察原點刻度線是否對齊。
(3)若刻度線偏離約-4096脈衝時：
在對應軸的絕對原點資料基礎上減去4096，再次移動機械人到上述p變數，然後觀察原點刻度線是否對齊。
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