在數學中數字是極為重要的，我們可以用數字來計數，比如這裡有兩個蘋果。通常會在數字後面加上單位，比如那個東西離這2公尺遠，以上的單個數字稱為標量。當我們將其再加上位置時，例如那個東西離這正北方2公尺遠，則稱為向量。或許我們還想知道它的方向，我們還會加上：那個東西離這正北方2公尺遠，朝向正東方。並將位置與方向的結合稱為姿態
空間中的乙個點可以用座標向量表示，如下圖a所示，該向量表示了點相對於座標系下的位移，稱為約束向量無法自由移動。這個座標系稱為笛卡爾座標系，由兩個正交的軸組成，兩軸相交的點稱為原點，向量還可以由平行於軸線的兩個單位向量組合表示。需要注意的，雖然在平面中點和向量都是由乙個元組表達的，但是性質完全不同，向量可以相加，但是點的加是沒有意義的，而兩個點相減為乙個向量。
在實際物體中都是由無數個點組成的，而不是單單一點，所以物體都是有方向的，如上圖b所示，如果我們在該物體上新增乙個座標系，我們也就可以描述該物體上的所有的點相對於這個座標系的乙個常數向量。為了區別不同的座標系，我們在座標系上貼上標籤，將物體上的座標系命名為，因此它的兩個軸線也即是xb和yb。
為了完整的表述乙個剛性物體的姿態，我們需要6個自由度的限制，其中三個為位置，另外三個為方向。這兩個是完全不一樣的。例如我們給乙個物體增加乙個位置自由度，則該物體可以沿著一條筆直的路線移動，但如果我們給物體增加乙個位置自由度，則物體能夠以某種形式轉動，並且回到初始方向，說明方向自由度是』彎曲『的。
姿態和位置，四旋翼的控制流程
姿態和位置計算 ekf 位置控制 pid 姿態控制 姿態環是直接p控制，姿態率是pid控制。主要是濾波演算法和姿態演算法還有pid演算法。濾波演算法主要是將獲取到的陀螺儀和加速度計的資料進行去雜訊及融合，得出正確的角度資料。主要採用互補濾波或者高大上的卡爾曼濾波。姿態演算法是將獲得的濾波後的感測器資...
2020 04 01 想好了姿態，才能放好姿態
08 00 智者順時而謀，愚者逆理而動。一一朱浮 臨出門前，哇哇大雨。看來，連天都在我美好一天的開始前湊了個熱鬧。沒錯，當我回到公司的時候，襪子都濕潤了。趕緊脫下來，晾曬在我辦公桌底下的那個小太陽面前，穿上我非常喜歡穿的那雙耐克拖鞋，清爽地坐了下來，真舒服。突然讓我想起一些信仰教徒在餐前都會有乙個祈...
標記姿態估計
在三維空間中，可通過標記角點的精確位置來估計攝像機與標記之間的變換。此操作稱為二維到三維的姿態估計。該估計過程會在物體與攝像機之間找到乙個歐氏空間的變換 該變換僅由旋轉和座標平移構成 先來觀察右圖 圖中的c表示攝像機中心，點p1 p4是現實座標系中的三維點，而p1 p4是將點p1 p4投影到攝像機的...