（十六）FreeRTOS佇列

圖1-1：讀寫佇列

圖1-1所示的佇列中，最多能儲存5個專案，並且假設佇列永遠不會滿。任務a使用api函式xqueuesendtoback()向佇列傳送資料，每次傳送乙個資料，新入隊的資料置於上一次入隊資料的後面。任務b使用api函式xqueuereceive()將資料從佇列取出，先入隊的資料先出隊。

通常情況下，魚和熊掌是不可兼得的，但freertos的佇列使用者模型管理卻兼顧簡單和靈活。傳送到佇列的訊息是通過拷貝實現的，這意味著佇列儲存的資料是原資料，而不是原資料的引用。freertos佇列具有以下特性：

api函式允許指定阻塞時間。

每當任務企圖從乙個空的佇列讀取資料時，任務會進入阻塞狀態（這樣任務不會消耗任何cpu時間並且另乙個任務可以執行）直到佇列**現有效資料或者阻塞時間到期。

每當任務企圖向乙個滿的佇列寫資料時，任務會進入阻塞狀態，直到佇列**現有效空間或者阻塞時間到期。

如果多個任務阻塞在乙個佇列上，那麼最高優先順序別的任務會第乙個解除阻塞。

注：中斷程式中絕不可以使用不帶「fromisr」結尾的api函式！

總結一下佇列的基本用法：

定義乙個佇列控制代碼變數，用於儲存建立的佇列：xqueuehandle xqueue1;

使用api函式xqueuecreate()建立乙個佇列。

如果希望使用先進先出佇列，使用api函式xqueuesend()或xqueuesendtoback()向佇列投遞佇列項。如果希望使用後進先出佇列，使用api函式xqueuesendtofront()向佇列投遞佇列項。如果在中斷服務程式中，切記使用它們的帶中斷保護版本。

使用api函式xqueuereceive()從佇列讀取佇列項，如果在中斷服務程式中，切記使用它們的帶中斷保護版本。