三維目標檢測中IoU的計算（C 實現）

一、三維目標表示

世界座標系下的三維目標有9個自由度，分別為三個自由度的平移量（中心點座標），三自由度的旋轉，三自由度的尺寸。通常假設物體都是水平放置，所以roll = 0,pitch = 0;因此乙個立方體可以表示為。其中len、wid、hei分別是立方體長寬高的一半。

三、**實現

bool

binbox
(const vector
&vpboxa,
const cv::point2f &p)
; linesa.
push_back
(line);}
for(
int i=
0; isize()
; i++
)return
true;}
double
intersection_2d
(const vector
&vpboxa,
const vector
&vpboxb)
for(
int i=
0; isize()
; i++
)//將兩個bbox的定點座標最小值設定為0, 以防止有負數的產生
vector vpboxaa = vpboxa;
vector vpboxbb = vpboxb;
//if(min_x < 0 && min_y < 0)
for(
int i=
0; isize()
; i++
)int imax_x =
(int)(
(max_x - min_x)
*10000);
int imax_y =
(int)(
(max_y - min_y)
*10000);
double points_ina =
0, points_inb =
0, points_inab =0;
srand((
int)
time(0
));for
(int i =
0; i<
100000
; i++
)double iou = points_inab /
(points_ina + points_inb - points_inab)
;//cout<<"points_ina : "}double
cuboidiou
(const eigen::matrixxd &truth_poses,
const eigen::matrixxd &landmark_poses);}
if(1)
//通過座標旋轉求取landmark中 2d-boundbox四個頂點的座標;}
double iou_2d =
intersection_2d
(vlandmark_points, vground_points)
;double iou_3d =0;
if(iou_2d >0)
else
if(tru_maxz < land_maxz && tru_maxz > land_minz)
}return iou_3d;
}void
main
(int argc,
char
**ar**)

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