機械人標定裝置
在今天高度競爭的全球市場，製造商們越來越依賴工業機械人來提高生產過程中所需的靈活性和適應性。儘管如此，讓這些機械人高效、精準地執行他們的生產任務(不管是點焊，封孔、弧焊，組裝，水注切割等等)，需要花費大量時間和精力去手動程式設計，從而導致有一些靈活性喪失。解決方案就是dynacal。
問題許多年來，機械人一直是由專門的技術人員手工程式設計。如今，這樣的現象依然很普遍。為什麼呢？因為，實際上生產出的機械人以及安裝過程與設計的不會完全吻合：每乙個個體的機械人手臂製造的時候稍有不同；每乙個末端執行器(tcp)在機械人上的安裝，與最初的設計多少有些差異；機械人前面的固定裝置根本不會正好放置在設計好的位置。由於這些原因，使得機械人程式設計過程(離線程式設計)自動化或，是假定可以複製完全一樣的機械人單元的的現代計算機輔助技術，通常變得無效。因此，仍然需要手工修整。
解決方案-dynacal
dynalog發明的dynacal機械人單元校準系統，改變了所有的這些：它消除了任何機械人「實際建造」和「標準設計」安裝中遇到的任何差異。dynacal 解決方案用高階的數學程式首先通過精確測量自動識別機械人單元(也就是機械人，tcp和固定裝置)的任何差異，然後補償於他們。有了dynacal 系統，設計機械人的整套自動化技術就變成可能，從而使得新的和既有生產線的啟動、修復、更改和更新變得快速
和精確：
機械人單元移動：整個機械人單元可以從乙個位置(整合商的工廠)移動到另外乙個位置(終端客戶的工廠)。
機械人維護：執行預防性的機械人維護，以最小的停工期，從機械人
與工具的碰撞中恢復。
主要用途：針對測試出機械人效能不太理想的情況。用此裝置可以快速對機械人主要引數進行校準標定並補償相應的修正引數。例如：機械人tcp點，home點(零點)，連桿長度，機械人各軸夾角，平行度、載重量，減速比，耦合比，機械人基座等引數。從而進一步改善機械人效能。
工業機械人之工具標定
在工業機械人中，機械人的座標系分為世界座標系 wcs 基座標係 工件座標系 工具座標系。世界座標系和工件座標系一般重合，機械人工具座標的標定就是確定工具座標系相對於末端法蘭盤中心座標系的變換矩陣。本文對工具座標系的演算法進行總結說明。工具中心點 tcp 位置標定採用最小二乘法進行擬合 工具座標系 t...
scare機械人如何手眼標定 機械人手眼標定
筆者最近兩日在做一些手眼標定相關的工作，經過小半周的不懈學習，算是大致了解了目前使用最為廣泛的tsai方法的原理以及eye to hand和eye in hand的 修改。之前在自學的過程中大多都是參考了網路上的部落格，其中以csdn的部落格為主，畢竟作為中國最大的專業it技術社群。然而部落格學習有...
四軸平面機械人的手眼標定
在實際的機械人應用中，通常會給機械人配備視覺感測器，視覺感測器用於感知周圍環境。但是，通過視覺感測器獲取的場景座標是基於視覺座標系下的，機械人並不能直接使用，要獲取機械人可以直接使用的座標資訊，必須將座標轉換到機械人座標系下。因此，機械人手眼標定的目的是為了獲取從視覺座標系轉換到機械人座標系的轉換矩...