abb
機械人程式設計
程式解析：
、此程式是典型的
abb機械人官方程式設計思路與方法，分為主程式，初始化例行程式和軌跡程式。
、思路清晰，結構編排明確，方便使用者閱讀。
version:1
language:english
module mainmodule
pers tooldata tgripper:=[true,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];
pers wobjdata wobbox:=[false,true,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
const robtarget ppointa:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]];
const robtarget ppointb:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]];
const robtarget phome:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]];
pers loaddata load_empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];
pers loaddata load_box:=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];
以上是固定的資料存放位置。
proc main()
主程式，是乙個程式的開始
rinitial;
accset 60,60;
此部分其實可放入到
rinitial
中去，這樣管理起來更方便
velset 100,100;
此部分其實可放入到
rinitial
中去，這樣管理起來更方便
while true do
rbox;
在此指令後插入
0.3秒的等待指令，防止
cpu過負荷的情況出現。
endwhile
endproc
proc rinitial()
setdo dogrip,0;
waitdi digripreleased,1;
movej phome, v300, z50, tgripper;
endproc
proc rbox()
movej offs(ppointa,0,200,500), v1500, z100,tgripper;
movej offs(ppointa,0,200,0), v1500, z50,tgripper;
a:tperase;
if diallowpick=1 then
waittime 0;
elseif diallowpick=0 then
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