學號：16020188037 姓名：崔岸婧
【嵌牛鼻子】：光流感測器
【嵌牛提問】：什麼是光流感測器？它的常用產品有哪些？
【嵌牛正文】：
一、光流感測器是做什麼的？
通俗的講：
光流利用的是影象的變化處理，用於檢測地面的狀態，從而監測飛機的移動；主要用於保持飛機的水平位置，以及在室內實現定高和定點飛行。
光流：光流(optic flow)是什麼呢？名字很專業，感覺很陌生，但本質上，我們是最熟悉不過的了。因為這種視覺現象我們每天都在經歷。從本質上說，光流就是你在這個運動著的世界裡感覺到的明顯的視覺運動(呵呵，相對論，沒有絕對的靜止，也沒有絕對的運動)。例如，當你坐在火車上，然後往窗外看。你可以看到樹、地面、建築等等，他們都在往後退。這個運動就是光流。而且，我們都會發現，他們的運動速度居然不一樣？這就給我們提供了乙個挺有意思的資訊：通過不同目標的運動速度判斷它們與我們的距離。一些比較遠的目標，例如雲、山，它們移動很慢，感覺就像靜止一樣。但一些離得比較近的物體，例如建築和樹，就比較快的往後退，然後離我們的距離越近，它們往後退的速度越快。一些非常近的物體，例如路面的標記啊，草地啊等等，快到好像在我們耳旁發出嗖嗖的聲音。
光流除了提供遠近外，還可以提供角度資訊。與咱們的眼睛正對著的方向成90度方向運動的物體速度要比其他角度的快，當小到0度的時候，也就是物體朝著我們的方向直接撞過來，我們就是感受不到它的運動(光流)了，看起來好像是靜止的。當它離我們越近，就越來越大(當然了，我們平時看到感覺還是有速度的，因為物體較大，它的邊緣還是和我們人眼具有大於0的角度的)。
光流的概念是gibson在2023年首先提出來的。它是空間運動物體在觀察成像平面上的畫素運動的瞬時速度，是利用影象序列中畫素在時間域上的變化以及相鄰幀之間的相關性來找到上一幀跟當前幀之間存在的對應關係，從而計算出相鄰幀之間物體的運動資訊的一種方法。一般而言，光流是由於場景中前景目標本身的移動、相機的運動，或者兩者的共同運動所產生的。
二、px4flow介紹
px4flow 是一款與pixhawk飛控配套使用光流感測器。感測器擁有原生 752×480 畫素解析度，計算光學流的過程中採用了4倍分級和剪裁演算法，計算速度達到250hz(白天，室外)，具備非常高的感光度。與其他滑鼠感測器不同，它可以以120hz(黑暗，室內)的計算速度在室內或者室外暗光環境下工作，而無需照明led。
主要特徵：
mt9v034機器視覺cmos感測器，全域性快門
4×4分級影象演算法，光流運算速度從120hz(室內)至250hz(室外)
高感光度，24×24 μm高畫素
板載16位精度陀螺，最大感應角速率2000°/s，最大資料更新速度780 hz，預設使用高精度模式時最大角速率500°/s
板載輸入輸出一體化超聲波感測器
usb bootloader
usb資料波特率最高921600(包含地面站軟體qgroundcontrol所使用的攝像機實時視角)
usb供電模式
電路板開孔適合matrixvision bluefox mv(攝像機中心作為基準)
霍爾電流感測器
一 霍爾效應 霍爾感測器是根據霍爾效應製作的一種磁場感測器，霍爾效應是磁電效應的一種。霍爾效應從本質上講是運動的帶電粒子在磁場中受洛侖茲力作用引起的偏轉。當帶電粒子 電子或空穴 被約束在固體材料中，這種偏轉就導致在垂直電流和磁場的方向上產生正負電荷的聚積，從而形成附加的橫向電場。對於圖一所示的半導體...
002 光流感測器（ADNS0380版）使用說明
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2 感測器 動作感測器
動作感測器概述 android平台支援一些用於監視裝置動作的感測器 這樣的感測器共有5個 其中兩個 加速感測器和陀螺儀感測器 是純的硬體感測器。另外三個 重力感測器 線性加速感測器和旋轉向量感測器 可能是硬體感測器，也可能是軟體感測器。例如，在一些android裝置中，這些基於軟體的感測器會從加速和...