上次完成了初步的尋路設計方案之後，可以順利的進行靜態尋路了，但是對動態避障尋路支援並不好。經過跟專案設計者仔細研究，發現rvo等演算法並不能滿足現有需求，原因如下：
我們的動態障礙物是突然出現的，不是從某個其他方向走過來的
每個物件，都需要每隔一小段時間，就要檢查一下自己前進的方向是否有阻擋
我們不能由前端運算，因為有時差問題，只能由後端運算。
據此，我們需要另闢蹊徑，找到乙個適合自己的演算法。
由於我們的障礙物是可能突然出現在前方的，我們並不能像rov那樣預先計算，選擇乙個另外路徑，所以我們躲避障礙物的方式為：不會提前改變路徑，而是到障礙物面前後才改變。
下圖是rov避障演算法，藍點方陣知道障礙物（紅球）的存在，會與紅球相撞的藍點會提前改變路徑
rov避障演算法
下圖是我們的動態避障演算法，本來obj要從c點移動到k點，但是由於有障礙物的出現，於是到快與障礙物相撞的d點時轉向，走d-e-f-h-k各點，到達目標點與障礙物包圍圓切線位置時走直線奔向目標點
此演算法依賴於如下幾點前提條件：
障礙物都可以被圓包圍，不會無限大，按照圓（折線）躲避不會違和。
緊貼著障礙物的周圍是可以走的，也就是障礙物不能連起來形成更大的障礙。
本來要從n走到p點，結果走到o點時發現障礙物a。
將a的包圍圓分成12份，每份30度。
由於已知a點位置，圓半徑（基本都是固定半徑），ab與ac夾角度數（30度），所以可知b,c,d,e,,,m等12個點的位置
由於繞開障礙物只需要繞最多90度，所以最多隻需要走3個點。
當物件走到o點，發現障礙物時，首先計算a點在直線np的位置，如果a點在直線下方，則從上面繞；相反如果a點在直線上方，則從下面繞
計算ao夾角如果小於ad角則走折線od，其他以此類推
計算c點在直線dp的上方，則需要走折線dc
計算b點在直線cp的上方，則需要走折現cb
此時已經走了3個點了，可以直接走bp奔向目的地。如果不滿3個點，則計算下乙個點m在直線bp下方，則不需要走m了。
當a已知時，由於包圍圓的半徑是固定值，所以b,,m點通過加減法就可以得到
接下來在計算一次ao夾角（兩次浮點數乘法）
接下來最多計算3此點與直線的關係（每次是兩次浮點數乘法）
由此可見運算量是很低的，此演算法支援伺服器大規模運算。
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