異常排查方法
上視覺，移動相機，和吸嘴一起固定在模組上；
下視覺，固定相機，安裝在基板上。
軸整定:定位的各個軸整定好；
相機標定；
吸嘴訓練。
驗證相機定位(模板查詢)的穩定性。
下視覺靜態grr：吸嘴在下相機上方固定不動，下視覺進行100次查詢，記錄每一次相機定位的座標xyr。做好後分別獲取最大值和最小值的公差帶，靜態grr的公差帶正常情況下，是可以小於單個畫素的距離，因為有亞軍畫素；
上視覺靜態grr：上視覺運動到拍治具上方停好，上視覺進行100次查詢，之後同下視覺靜態grr；
靜態grr流程圖如下：
共有兩種，一是單點動態grr，二是多點動態grr。
1、單點動態grr：動態grr可以說是驗證機構的精度，因為靜態grr做好後，表示相機定位沒問題，當動態grr若是公差帶比較大，則可以初步判斷機構上有異常。
1、下視覺單點動態grr：吸嘴的拍照位是點l，再建立乙個新點i（和l點xy值相隔個100公釐（參考值））。然後做l點和i點來回運動，只在l點才拍照，高速和低速各做一組，這樣可以更好的驗證機構。
2、上視覺單點動態grr：上視覺拍治具是點l，再建立乙個新點i，後面就和下視覺單點動態grr一致。
單點動態grr流程圖如下：
2、多點動態grr：多個點位連續運動，每個點位都拍照獲取定位資料。建議4個點，圍成乙個矩形。因為矩形4個點能夠包含xy的全部方向（x正，x負，y正，y負），這樣能夠更準確的驗證機構穩定穩定性。
2. 1、下視覺多點動態grr：由於下視覺是固定的，故在做下視覺多點動態grr時，需要把吸嘴運動到下視覺的4個角並記錄。之後，4個點連續運動，每個點都拍照獲取當前定位座標並記錄。目的是驗證吸嘴機構的穩定性。
2. 2、上視覺多點動態grr：可以和下視覺一樣，治具固定不動，讓視覺的四個角都能正常定位治具。若條件允許，可以放四個治具，位置相隔個100公釐（參考值），可以盡量有一些距離，之後上視覺連續運動，拍照定位並記錄定位的資料。目的是驗證上視覺的機構穩定性。
多點動態grr流程圖如下：
吸嘴有吸好輔料，治具有放好位置。之後按正常的貼合視覺部分流程執行。即：吸嘴在下視覺拍照定位，再運動到上視覺拍治具位，並拍照定位。獲取上下視覺定位資料（如果是聯標則是記錄貼合位，如果是單獨標定則是上下視覺糾偏量）。目的是驗證上下視覺聯合定位的精度。另：在貼合精度異常時，這樣做可以確認是否需要優化視覺定位（優化定位模板查詢）。但這個不能排除輔料的差異導致的模板查詢異常，因為這麼做是同乙個輔料，同乙個治具。如果能拍到固定不變的物體（比如流水線器件，即起到mask點作用的物體），還能檢視相機的定位，進行判斷定拍的位置是否有變化。
多點動態grr流程圖如下：
檢查是否打好了地腳；檢查機構是否鎖緊；驗證單個方向是否能夠正常糾偏；驗證貼合精度是否受速度的快慢影響；加減速，短距離快速運動是否吸嘴有抖動。
1、檢查是否打好了地腳：檢測地腳是否鬆動，裝置剛拉到車間，這個還是容易漏掉的；拿水平儀檢測裝置安裝的水平位置和垂直位置。地腳沒有打好，裝置會晃動，影響高速的貼合精度。
2、檢查機構是否鎖緊：絲杆軸承是否鎖緊，吸嘴相關元件和相機相關元件，的螺釘都重新擰緊；
3、驗證單個方向是否能夠正常糾偏：在吸好輔料後暫停，把吸嘴上的輔料朝x正方向移動，治具固定不動，然後貼合，看看是否能糾偏。重複做x負方向，y正方向，y負方向，r正轉，r反轉。這個是吸嘴上的輔料，是檢測下視覺是否糾偏正常。之後用同樣的方法不動吸嘴上的輔料，動治具的x正方向，x負方向，y正方向，y負方向，r正轉，r反轉。用此來驗證上視覺的糾偏是否正常。
4、驗證貼合精度是否受速度的快慢影響：速度快慢是會影響貼合精度的，但不會影響太大。當速度慢能夠貼合正常，就基本能排除視覺點位計算異常導致的貼偏（視覺還是需要核對下，定位的模板抓的是否準確）。更多的可能是，軸停穩，但相機存在晃動，導致拍照位置有差異，核對的方式是找到上的mark點，看mark點是否有變化。
5、加減速，短距離快速運動是否吸嘴有抖動：當有兩個吸嘴一起在乙個工位上，慢速貼準，快速時那個先貼，就貼得準，後貼就貼不准。需要看下是否是第一各貼完後，第二個再貼時，由於距離太短，加減速太快，導致吸嘴有餘震，導致的貼不准。
6、頂公升氣缸到位情況。當頂公升氣缸到位異常，會導致上視覺成像異常，導致定位異常。
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