"swivel_j0" type=
"revolute"
>
"base_link"
/>
"yaw_link"
/>
"0 0 0" rpy=
"0 0 0"
/>
"0 0 1"
/>
"-3" upper=
"3" effort=
"1.0" velocity=
"10"
/>
<
/joint
型別：
continue：繞軸旋轉，沒有最大最小限制
revolute：有嚴格的最大最小
fixed：固定不能動
floating：任意六自由度運動
ball：滾動
限制運動的引數有四
lower、upper、effort、velocity
分別限制運動的範圍，力矩和速度
limit：為revolute和prismatic型別的joint指定限制引數。
lower——指定最小限制（revolute以弧度表示，prismatic以公尺表示）。與lower對應的引數是upper
effort——表示安全範圍內的對joint的最大作用力
velocity——與effort類似，是乙個速度限制。
grep的幾個引數
a 在二進位制問就愛你中，以文字方式進行搜尋 c 計算找到搜尋字串的次數 i 忽略大小寫 n 輸出行號 v 反向選擇，即沒有顯示搜尋字串內容的那一行 grep n filename 查詢結尾為小數點的行 絕對匹配，一對一，比如g.d good 表示重複0個或多個前面的re字元，o 表示擁有空字元或者...
innodb幾個引數
innodb flush method 該引數控制著如何重新整理資料到資料檔案 日誌檔案，該引數影響io吞吐。在類unix中如果這個引數沒有配置，那麼預設是fsync被使用。在類unix系統中，有下面的設定 fysnc 使用fsync 系統函式重新整理資料 o dsync innodb使用o syn...
DateTimeAxis 的幾個引數的含義
在flex的圖表中，對於x軸而言，經常會用到像datetimeaxis這種型別，我在第一次使用的時候對它的三個引數 datainterval interval 和 minortickinterval 的含義不是十分的明白，特別是第乙個與其它兩個的區別。後來，通過不斷的嘗試，大概明白了它們的意思。如上...