樹莓派核心驅動編寫 新增與呼叫

2021-10-14 17:08:58 字數 3749 閱讀 4382

各種裝置以檔案的形式存放在/dev目錄，稱裝置檔案。

主裝置號，次裝置號

主裝置號：不同的裝置（硬碟，led）

次裝置號：同一類的多個裝置（led1，led2）

管理所有裝置的驅動

1.新增（驅動插入鍊錶順序由裝置號檢索）

編寫驅動，載入到核心

裝置名，裝置號，裝置驅動函式：操作暫存器來驅動i/o

2.查詢 呼叫

呼叫驅動程式，使用者應用去open

1.找乙個裝置驅動框架

用的是drivers下的bsr.c 檔案
2.在上面框架基礎上修改

#include


#include


#include


#include


#include


#include


#include


static


struct class *pin4_class;


static


struct device *pin4_class_dev;


static dev_t devno;


static


int major =


231;


static


int minor =0;


static


char


*module_name =


"pin4"


;static ssize_t pin4_write


(struct file *file,


const


char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)


static ssize_t pin4_read


(struct file *file,


char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)


static


intpin4_open


(struct inode * inode,


struct file * filp)


//在核心原始碼查詢struct file_operations看結構體成員，新增用到的函式


static


const


struct file_operations pin4_fops =


;static


int __init pin4_init


(void


)//驅動入口


static


void __exit pin4_exit


(void


)module_init


(pin4_init)


;//入口,是個巨集


module_exit


(pin4_exit)


;module_license


("gpl v2");


//module_author("sonny rao ");
3.生成裝置

可以在**中實現，也可以手動實現

在**中生成裝置：


pin4_class =


class_create


(this_module,


"myfirstdemo");


//**自動生成裝置


pin4_class_dev =


device_create


(pin4_class,


null


,devno,


null


,module_name)


;//建立裝置檔案


在樹莓派dev下輸入：sudo mknod 裝置名 裝置型別 主裝置號 次裝置號


例如：sudo mknod pin4 c 8


1
#include


#include


#include


#include


intmain()


else


fd =


write


(fd,


'1',1)


;close


(fd)


;return0;


}
1.把驅動**放到char目錄下（drivers資料夾下任意乙個資料夾都可以放，修改那個資料夾下的makefile）

xw@ubuntu:


~/xiaowei/system/linux-rpi-


4.14


.y/drivers/


char$ pwd


/home/xw/xiaowei/system/linux-rpi-


4.14


.y/drivers/


char


xw@ubuntu:


~/xiaowei/system/linux-rpi-


4.14


.y/drivers/


char$ cp /mnt/hgfs/gongxian/pin4/pin4driver2.c .
2.修改 makefile ，把驅動檔案新增進去（編譯成模組obj-m）

3.編譯

驅動：回到linux-rpi-4.14.y目錄

輸入命令編譯：arch=arm cross_compile=arm-linux-gnueabihf- kernel=kernel7 make modules


生成 cc drivers/


char


/pin4driver2.mod.o


ld [m] drivers/


char


/pin4driver2.ko
應用**：把c檔案cp過來，編譯

cp /mnt/hgfs/gongxian/pin4/pin4text.c .


arm-linux-gnueabihf-gcc pin4text.c -o pin4test
1.把2個檔案拷貝到樹莓派

scp drivers/


char


/pin4driver2.ko pi@*


*樹莓派ip位址**:


/home/pi


scp pin4text pi@*


*樹莓派ip位址**:


/home/pi
2.載入核心驅動

sudo insmod pin4driver2.ko


dev目錄下生成pin4驅動
3.執行應用程式，檢視核心列印資料

執行開啟open會失敗，原因是因為沒許可權。

給裝置驅動檔案設定所有使用者都可訪問的許可權：sudo chmod 666


/dev/pin4


執行：.


/pin4text


檢視核心列印：dmesg 


dmesg |grep pin4
4.刪除驅動

列出驅動模組：lsmod


刪除驅動模組：rmmod 驅動模組名(lsmod出來的模組名)
師承上官可程式設計 —— 陳立臣

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