高翔視覺slam ch4

**注釋

其他第四節分為倆個部分：

usesophus：sophus庫中so（3）、se（3）基礎使用、以及指數、對數對映，以及元素更新。

example：求軌跡誤差

安裝過程（sophus github**）

/******sophus 基於eigen沒有依賴安裝*************/

/************building******************/

cd pangolin

mkdir build

cd build

cmake .

.cmake --build .

//ps：書中說無需安裝，只要編譯

sophus標頭檔案路徑：/usr/local/include

動態庫路徑是真沒找到

原文當中

find_package

(sophus required)
include_directories($)
target_link_libraries
(usesophus sophus:
:sophus)

#include

#include
#include
#include
#include
"sophus/se3.hpp"
using namespace std;
using namespace eigen;
/// 本程式演示sophus的基本用法
intmain
(int argc,
char
**ar**)

#include

#include
#include
#include
#include
using namespace sophus;
using namespace std;
string groundtruth_file =
"/home/lxc/desktop/slambook2/ch4/example/groundtruth.txt"
;string estimated_file =
"/home/lxc/desktop/slambook2/ch4/example/estimated.txt"
;/**********************string estimated_file = "/home/lxc/desktop/slambook2/ch4/example/estimated.txt";*************************************/
typedef vector:se3d, eigen:
:aligned_allocator:se3d>> trajectorytype;
void
drawtrajectory
(const trajectorytype >,
const trajectorytype &esti)
;trajectorytype readtrajectory
(const string &path)
;int
main
(int argc,
char
**ar**)
rmse = rmse /
double
(estimated.
size()
);rmse =
sqrt
(rmse)
; cout <<
"rmse = "
<< rmse << endl;
drawtrajectory
(groundtruth, estimated)
;return0;
}trajectorytype readtrajectory
(const string &path)
while
(!fin.
eof())
return trajectory;
}void
drawtrajectory
(const trajectorytype >,
const trajectorytype &esti)
for(size_t i =
0; i < esti.
size()
-1; i++
) pangolin:
:finishframe()
;usleep
(5000);
// sleep 5 ms
}}

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