python繪製緩和曲線 步進電機頻率緩和曲線

我正在寫一些控制五相步進電機的軟體。步進電機的速度由我傳送到電機控制器的脈衝頻率控制。我目前面臨的挑戰是，我想在運動中放鬆和放鬆。我實際上是在複製一些我沒有源**的舊軟體的行為。我對放鬆的邏輯有乙個理解，它的行為是這樣的：當結束/持續速度較慢時，緩解速度較慢/耗時較長

當結束/持續速度快時，緩解更快/更短

例如……當持續速度為693赫茲時，緩解時間為766毫秒。我用saleae邏輯分析儀對這個簡單曲線進行了取樣。曲線如下：

啟動頻率為97.77hz。here is a link to the actual data。因此，我試圖找出如何在**中實現適當的邏輯/公式。下面的**將輸出與我需要的增量相對接近的hz增量，但是我不能弄清楚的是如何讓它在越來越長的時間內重複/保持相同的current_freq這就是你在圖中看到的曲線的本質。我的乘數建立的增量也是關閉的，但它是相對接近

**edit–我認為下面的理論工作方式是新增乙個增量時間維度來保持加速current_freq，但是我的實現有問題。。。每乙個頻率只做一次。在current_freq = 97.

end_freq = 1134

t = 4

# number of times to send the current freqency

print current_freq

while current_freq < end_freq:

i = 1

t = t+t * .1673

print i

while i <= t:

print current_freq

i = i+1

break

current_freq = current_freq + current_freq * .1673

有什麼想法嗎？這是對數嗎？罪還是罪？如果不是很明顯我的數學很差。在

緩和曲線 迴旋曲線的計算

下午打算計算驗證一下迴旋曲線公式，想偷個懶從網上down個 對比驗證，但未檢索到現成 關於迴旋曲線離散點 x,y 的計算分析眾多，但介紹並不詳細，甚至公式和計算方法也都不同。為不枉費半天的查詢 驗證工作，也為方便同仁參考，本文介紹基礎的迴旋線計算過程及 本次計算未涉及座標變換。本部分可忽略不看，直接...

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上一節講了一般的曲線與曲面的繪製，本節講nurbs曲線和曲面的繪製。例11 此例繪製兩個相同形狀的nurbs曲面，不同之處是乙個為線框式，乙個是由實多邊形組成。執行後可以看到其中的區別，如圖十三所示。include include glunurbsobj thenurb1 glunurbsobj t...

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ogl只能繪製基本的頂點圖元，但是要繪製曲線或曲面就需要使用求值器，使得儲存更少的資訊渲染時候求值得到需要的效果。可以使用求值器描述任何角度的多項式或有理多項式樣條或表面。他們幾乎包含了如今所有常見的樣條或樣條表面，包括b 樣條，nurbs 非均勻有理b 樣條 表面，bezier曲線和表面，以及he...