定方案全文鏈結如下
常見的工業機械人是串聯臂，經常在電視裡看到，長這樣，每一節手臂都是串聯在前一節上的，優點是動作範圍大，缺點是剛性不好，速度相對較慢。
工業中還有一大類是併聯機械人
3軸4軸併聯臂一般長這樣：
3根主動臂驅動6根從動臂，末端執行平台的執行軌跡始終平行於底部工作台。
第4軸就是從中間伸一根旋轉軸，驅動末端平台可以旋轉運動
注意始終平行這幾個字，這就是3軸4軸併聯機械人的缺點
6軸併聯機械人有很多種構型，最常見的就是6軸運動平台
應用在工業上的6軸併聯機械人，目前有2種
是在三軸併聯機械人的末端，再增加乙個3維旋轉平台，通過3根旋轉軸驅動，以形成6軸運動系統
用6根主動軸驅動6根從動軸，末端也可以做6軸運動
對於發那科和松下的方案，各有優點，現比較一下
發那科：靈活，活動空間大，控制系統較為簡單，但總體剛性不如松下方案，末端執行頭加工極為複雜，內部齒輪要求加工精度極高，在相同負載時造價較高
松下：剛性好，承載力大，加工較簡單，但不如發那科方案靈活，可達範圍小，控制系統複雜很多，主要是演算法比較複雜。
對於我這個一人工作室，搞複雜的機械加工是難以相像的，批量生產需要的投資也太大，所以發那科方案基本可以捨棄。所以也只能按照松下方案設計製作，這個方案最大的好處是核心部件幾乎全是標準件，異形件對機械加工要求低，便於控制成本和交期。缺點是演算法實現的難度較大。
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