由於時間原因，我使用的遙控器是直接買的成品，富斯i6x+ia6b接收機，據說是一代神控，富斯的遙控器總共有ibus模式、sbus模式、ppm模式。我使用的是ppm模式。
ppm訊號其實就是很多個pwm訊號綜合到一起，形成一路pwm訊號的形式叫做ppm訊號。
ppm訊號一幀資料分為低電平（0.5ms）+高電平（0.5ms-1.5ms），高電平長度與pwm占空比成正比。因為一幀訊號最多要2ms，訊號週期為20ms，所以理論一次ppm訊號可以傳送10幀資料，但是由於要確定幀頭訊號，所以要加入同步幀，真正的ppm訊號裡面最多有9幀資料幀。
根據ppm的傳送原理，我們很輕易就可以想到通過測量電平的時間就可以獲得ppm訊號的資料幀。有兩種方法（1）根據gpio的高電平輸入同時開始定時器計時，（2）使用tim定時器的輸入捕獲功能。
因為無人機屬於比較危險的玩具，一旦失去控制後果不堪設想，從安全角度出發我使用比較穩妥的定時器輸入捕獲方法。
定時器輸入捕獲的初始化不在贅述，在stm32基礎篇有詳細介紹。直接看ppm訊號的接收，儲存。
uint16_t ppm_sample_cnt=0;
uint32_t ppm_time=0;
uint16_t ppm_okay=0;
uint16_t ppm_databuf[8]
=;uint8_t tim2_ch2_capture_sta=0;
/**
* 功能：tim2_ch1中斷服務函式，接收ppm訊號儲存在ppm_databuf中
* 入口引數：
* 返回值：
*/void
tim2_irqhandler
(void)if
(ppm_time>
7000
)//識別到幀尾
tim_oc2polarityconfig
(tim2,tim_icpolarity_rising)
; tim2_ch2_capture_sta=0;
//清掉標誌位準備開始下一次上公升沿和下降沿檢測
}else
}tim_clearitpendingbit
(tim2, tim_it_cc2|tim_it_update)
;//清除中斷標誌位，一定不要忘，要不然下次進不了中斷
}
最後接收到的ppm資料幀儲存在ppm_databuf[8]這個陣列中。
ppm訊號是現在多通道控制領域比較常見的一種序列訊號，但是它也有乙個重大的缺點，就是最快需要20ms才能接收一次資料。這也就是訊號頻率只有50hz。對於一些高精度儀器不可用，ibus和sbus是並行多通道資料傳輸方案，在頻率上優於ppm，所以後期可以公升級訊號模式。
無人機知識之遙控器
遙控器想必大家都接觸過，電視遙控器 玩具車遙控器等等。無人機遙控器更是操控無人機必不可少的部分。下面我以匿名飛控售賣的遙控器富斯 fs i6s 為例介紹一下無人機遙控器的基本特點和引數。遙控器的乙個通道對應被控制的乙個量，如乙個通道控制油門，乙個通道控制公升降，乙個通道控制航向，所以通道越多能控制的...
無人機遙控器改裝 硬體部分
原創博文，非本人允許，嚴禁 本文針對有動手能力的人，不想動手的請繞道 本是破產的無人機，因為不銷售遙控器了，所以遙控 被炒得老高，大傷我們玩家的心 特製作一款可正常匹配無人機的遙控器，後還會發軟體篇 遙控成本50元左右 破產遙控器乙個 15元 arduino pro mini 2張 10元 20元 ...
STM32 紅外遙控器
紅外 原理 遙控器作為發射器，發射38khz的載波，接收器在接收到載波時為低電平 按照nec protocol的pwm，該協議的特點 1 8位位址和8位指令長度 2 位址和命令分兩次傳送，並有傳送位址和命令反碼，便於校驗，確保傳輸的準確 3 pwm脈衝位置調製，以發射紅外載波的占空比來表示 0 和 ...