fanuc機械人坐標變換
pr式機械人內部的位置暫存器，pr值有兩種形式，一種是直角坐標系座標值，另一種是關節坐標系作標值，兩者可以互相轉換。p是程式中的點位，除具有上述pr性質外，還記錄有坐標系號碼和工具號碼，如果p是關節坐標，切換到其他使用者坐標系可以正常運動，如果p是直角坐標，切換到其他使用者坐標系不能運動。工具坐標系切換後不能運動。
1.進行計算時，例如：
(1)pr[3]=pr[2]+pr[1]
此時要求pr[1]和pr[2]為同種形式的坐標，不同形式時不能運算。pr[1]和pr[2]都是直角坐標時，pr[3]也會得到直角坐標值。pr[1]和pr[2]都是關節坐標時，pr[3]也會得到關節坐標值。
(2) pr[3]=pr[2]+p[1]
要求p[1]和pr[2]為同種形式的坐標，不同形式時不能運算。(3) pr[3,3]=pr[2,5]+50
此時不管pr[2]是關節坐標值還是直角坐標值，都在pr[2,5]的當前值上加10,如果pr[3]是關節坐標，計算結果儲存到pr[3]的j3, 如果pr[3]是直角坐標，計算結果儲存到pr[3]的z。
2.執行
(1)pr[i]是關節形式坐標時，在不同坐標系下指定移動到pr[i]，機械人會到達同一空間位置。
(2) pr[i]是直角形式坐標時，在不同坐標系下指定移動到pr[i]，
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