ucos訊號量訊息佇列

全域性變數

static int msg_int;
os_q data_msg;//訊息佇列

主任務

void start_task(void *p_arg)

led任務0

void led0_task(void *p_arg)
if(err!=os_err_none)
ostimedlyhmsm(0,0,3,0,os_opt_time_hmsm_strict,&err); //延時2s
}}

led任務1

void led1_task(void *p_arg)
}}

和訊號量類似，訊息佇列可用於傳遞資訊，不同的是訊息佇列的資料結構可以攜帶具體的資料引數，並以指標的方式傳遞，同時還有lifo(後進先出)和fifo(先進先出)兩種模式，用於配合緊急狀態下的訊息輸出，個人認為訊息佇列的最大用處是對於連續訊號在不同任務之間的傳遞，需要注意的是，當乙個任務從訊息佇列中取出乙個訊息後，訊息佇列會剔除該資訊，也就是同乙個資訊不會被收到兩次，保證資訊的連續和實時性。

osqpend()函式中包含的os_msgqget()函式中包含以下**即實現了該功能

...
p_void = p_msg->msgptr;//獲取訊息指標
*p_msg_size = p_msg->msgsize;
if (p_ts != (cpu_ts *)0) 
p_msg_q->outptr = p_msg->nextptr;//訊息指向下乙個訊息物件，相當於剔除已經接受的郵箱(郵箱佇列是乙個閉環的結構，使其能夠不斷迴圈下去)
if (p_msg_q->outptr == (os_msg *)0) else 
p_msg->nextptr = osmsgpool.nextptr; /* return message control block to free list */
osmsgpool.nextptr = p_msg;
osmsgpool.nbrfree++;//增加空閒郵箱數量
osmsgpool.nbrused--;
*p_err = os_err_none;
return (p_void);

在上面的**中可以看到，資訊是通過指標msg作為osqpost()的引數進行傳輸的，其指向記憶體中宣告的一塊區域，如果在目標任務收到該指標後，不會再使用該記憶體的情況下,建議直接free釋放該區域記憶體，避免資料過多導致記憶體碎片化。

參考ucos學習筆記——訊息佇列

ucosiii訊息佇列

ucos訊號量訊息佇列

UCOS之訊號量

ucos 計數訊號量

uCOS學習筆記二互斥訊號量與訊息佇列

ucos訊號量訊息佇列

UCOS之訊號量

ucos 計數訊號量

uCOS學習筆記 二 互斥訊號量與訊息佇列

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