%% 標準dh
%% 改進dh
說實話這塊的定係規則依舊不是很明白，下面這些是我個人根據dh表反向推斷出的一些規則，不保證正確性。
1、經典dh 關節 i 上為座標系 i-1 ，改進dh 關節 i 上為座標系 i 。
2、經典dh 座標系原點為當前關節軸與上一關節軸的交點或公垂線與當前關節軸的交點，改進dh 為當前關節軸與下一關節軸的交點或公垂線與當前關節軸的交點。
3、經典dh x軸的指向是沿公垂線由上一關節指向當前關節、改進dh x軸的指向是沿公垂線由當前關節指向下一關節。
matlab機械人工具箱六軸機械人的dh模型和改進dh模型建立與區別
六軸機械人正解
DH應用 求餘演算法改進
dh演算法裡需要求 n x p 其中p為大素數，n跟x都是大數。那怎樣求 n x p呢？我有一篇文章裡講過思路，今天找出以前的 貼出來。當然，這裡的用的遞迴實現，改進的是y過大，迴圈時間複雜度過高的問題，此遞迴 時間複雜度只有o logy 不過如果使用gmp大數庫來做運算 這裡資料型別為int64只...
Linux的dhcp伺服器搭建與配置DHCP客戶端
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數學建模與MATLAB 6
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