freertos是一款實時作業系統，可以設定任務的優先順序。
freertos用於mcu，占用irom約4~9kbyte，freertos支援裁剪功能（可裁剪性強）。
freertos 與 ucos-ii區別：
在商用條件下，freertos免費開源，而ucos-ii需要收費（非商用免費）。
任務設計上更容易。在ucos-ii中，每個任務的優先順序互不相同；而在freertos中，任務的優先順序的可以相同（對於相同優先順序任務，採用時間片輪詢方式排程）。
ucos中表示任務優先順序時，數字小的級別高；在freertos中表示任務優先順序時，數字大的級別高。
freertos是st欽定的第三方程式。
比如stm32cubemx軟體可以直接生成含freertos的工程。
在freertos中，可以設定任務的優先順序（一般是在建立任務的時候設定優先順序）
任務優先順序的範圍 受限於工程中freertosconfig.h的configmax_priorities 的值，低優先順序號表示任務的優先順序低，優先順序號 0 表示最低優先順序。有效的優先順序號範圍從 0 (configmax_priorites – 1)。
可以多個任務共用同乙個優先順序，那麼當他們被排程執行時，排程器會讓他們輪流執行（採用時間片機制）。
任務排程由排程器控制，一般優先順序排程當前可執行的任務中級別最高的任務。
而查詢是否需要切換任務排程需要特定操作，一般，mcu會在每個時鐘節拍產生後，檢測是否需要切換任務排程。
時鐘節拍發生的頻率
心跳中斷頻率由freertosconfig.h 中的編譯時配置常量 configtick_rate_hz 進行配置。
比如，若當前工程中configtick_rate_hz 為100，則當前系統每隔10ms產生一次時鐘節拍，檢測是否需要切換任務。
時鐘節拍的**
由stm32的systick（滴答定時器）提供。具體操作如下
（1）之後設計systick_init() 需要考慮，溢位時間為1.0/ configtick_rate_hz 秒，使用systick的溢位中斷
（2）重新設計systick的中斷服務函式（包含檢測是否需要切換任務）
執行狀態
當前正在執行的任務處於執行狀態，同一時間只有乙個任務處於執行狀態。
就緒狀態
如果任務處於非執行狀態，但既沒有阻塞也沒有掛起，則這個任務處於就緒(ready，準備或就緒)狀態
掛起狀態
（執行vtasksuspend()、vtaskresume()）「掛起(suspended)」也是非執行狀態的子狀態。處於掛起狀態的任務對排程器而言是不可見的。
阻塞狀態
如果乙個任務正在等待某個事件，則稱這個任務處於」阻塞態(blocked)」。阻塞態是非執行態的乙個子狀態。
比如：void vtaskdelay( const ticktype_t xtickstodelay ); 使當前任務阻塞xtickstodelay個節拍
上圖反映了freertos下任務在就緒態、執行態、掛起態和阻塞態切換。結論：
只有處於就緒態的任務才能直接進入到執行態。
處於執行態的任務a，若執行期間存在優先順序更高的其他任務b（任務b必須是處於就緒態或執行態），則在最近時鐘節拍後，任務b取代任務a進入到執行態，原先任務a回到就緒態。
處於執行態的任務a，若執行期間呼叫vtasksuspend()，則進入到掛起態。處於掛起態的任務，需要其他任務對它呼叫vtaskresume()，才能進入到就緒態。
處於執行態的任務a，若執行期間呼叫含有阻塞功能函式（比如延時阻塞），則進入到阻塞態。處於阻塞態的任務需要滿足一定的條件才能進入到就緒態。
以stm32乙個已移植freertos的工程為例：
任務函式是用於實現任務功能的。
任務函式要求：
必須返回 void，而且帶有乙個 void *指標引數。其函式原型如下
void ataskfunction( void *pvparameters );
作為系統中主要執行的任務函式，函式體中要求包含while(1); 即使任務不會因為執行到函式結束而結束。任務函式設計如下：
void
ataskfunction
(void
*pvparameters )
刪除任務
eg：建立led1連續閃爍任務。設計led1的任務函式
void
led1taskfunction
(void
*pvparameters )
//刪除任務
}
補充：void vtaskdelay( const ticktype_t xtickstodelay );
使乙個任務進入阻塞狀態，等待規定時鐘節拍次數達到後，回到就緒態
考慮給任務分配棧區深度
需要結合任務函式進行分析，最終分配棧區大小必須要大於在該任務函式中分配/申請/使用到的空間之和。
比如：當前任務函式中由於未定義變數，不需要分配特別多的空間，分配100字大小即可。
呼叫建立任務的函式
taskhandle_t led1_taskhandle;
//建立任務控制代碼（作為任務的id）
basetype_t xtaskcreate
( led1taskfunction,
「led1task」,
100,
null,1
,//優先順序
& led1_taskhandle )
;
void vtaskdelete( taskhandle_t xtasktodelete )
引數：任務的結構體（id）
void vtasksuspend( taskhandle_t xtasktosuspend )
掛起任務（引數填儲存任務id的變數/ 任務的控制代碼）
讓指定任務進入掛起態。
void vtaskresume( taskhandle_t xtasktoresume )
讓任務解除掛起繼續執行（引數填儲存任務id的變數/ 任務的控制代碼）
讓指定任務從掛起態到就緒態。
void vtaskstartscheduler( void )
使任務開始排程
void vtaskendscheduler( void )
停止排程
led1:0.3秒狀態反轉
led2:0.7秒狀態反轉
led3:1.1秒狀態反轉
uart:從『a』開始每隔1秒傳送字母
#include
"main.h"
void
led1_taskfunction
(void
*pvparameters)
;void
led2_taskfunction
(void
*pvparameters)
;void
led3_taskfunction
(void
*pvparameters)
;void
uart1_taskfunction
(void
*pvparameters)
;taskhandle_t led1taskhandle;
taskhandle_t led2taskhandle;
taskhandle_t led3taskhandle;
taskhandle_t uart1taskhandle;
intmain
(void
)//先設計led1任務
void
led1_taskfunction
(void
*pvparameters)
}//先設計led2任務
void
led2_taskfunction
(void
*pvparameters)
}//先設計led3任務
void
led3_taskfunction
(void
*pvparameters)
}//先設計uart1任務
void
uart1_taskfunction
(void
*pvparameters)
}
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