autoware安裝教程

autoware入門學習（二）——ubuntu18.04下的原始碼安裝和配置

ubuntu18.04 autoware原始碼安裝

ubuntu18.04 安裝autoware教程

安裝autoware前預先安裝以下軟體：

（1）ubuntu18.04+ros melodic

(2)qt 5.12

sudo apt update sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ros_distro-catkin sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool pip3 install -u setuptools

$ cd && wget #download eigen $ mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -c eigen #decompress $ cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && make install #build and install $ cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen #remove downloaded and temporary files

實際執行eigen安裝失敗了，採用以下命令進行了原始碼安裝

sudo apt-get install libeigen3-dev

（1）建立work空間

$ mkdir -p autoware.ai/src $ cd autoware.ai

wget -o autoware.ai.repos ""
vcs import src < autoware.ai.repos

（3）安裝ros依賴$ros_distro 為ros版本，替換一下。

$ rosdep update

若失敗，就在源中新增乙個**，並且更換為手機熱點進行執行

前邊一定要加個sudo，否則會出錯

解決方案

在源中etc/apt/sources.list中將一些更新全部開啟，再sudo apt-get update一下

然後再重新安裝ros melodic的相關依賴項，發現成功啦

（4）編譯

有cuda 支援的

$ autoware_compile_with_cuda=1 colcon build --cmake-args -dcmake_build_type=release

沒有cuda 支援的，採用的是這種

編譯挺耗費時間的，可以耐心等待一會，如果僅僅編譯了一半包，說明編譯失敗了，此時可以更新一下軟體包再重新編譯，直到全部package都編譯完畢

$ colcon build --cmake-args -dcmake_build_type=release

gpu support on melodic requires cuda<=10.0

(5)啟動

~/autoware.ai$ source install/setup.bash roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

autoware花屏重影問題

1.檢視wxpython版本

python -c "import wx;print wx.__version__"

sudo pip install wxpython-4.0.7.post2-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl

並進行如下修改：

找到 autoware.ai/src/autoware/utilities/runtime_manager/scripts 中的 runtime_manager_dialog.py 檔案

在檔案中新增 import wx.adv

把檔案中所有的 wx.hyperlinkctrl 替換成 wx.adv.hyperlinkctrl

把檔案中所有的 wx.evt_hyperlink 替換成 wx.adv.evt_hyperlink

4 重新編譯再執行

解決方案：

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