由於接觸陀螺儀比較長時間了，一直有乙個念想，就是做乙個自己的陀螺儀3d模型顯示，功夫不負有心人，終於某個早晨在乙個技術群裡發現了有processing這個軟體可以比較簡單的實現（雖然之前也知道c#等這些傳統意義上的上位機豪強可以實現，但總歸有些生疏隔閡一般，再乙個也是基於時間成本考慮）。於是乎花了一天的時間將這個3d模型做了出來，效果還不錯，嘻嘻?~
在這期間遇到了乙個問題，在學長的幫助下成功解決，現在來描述一下這個具體過程：
首先有些東西必須描述清楚：
陀螺儀得出來得角度是有正有負串列埠每次只能發1byte，也就是8bits在這兩個大前提下，問題就慢慢顯露了出來。首先1byte最大能表示2^8=255，難道還要我陀螺儀轉的角度不超過255°不成，那顯然是byte太刁蠻了，你byte表示不了這麼多關我陀螺儀什麼事對吧。這裡就是第乙個問題，陀螺儀得角度超過255時導致byte溢位又直接回到0，試著想一下3d模型上轉了200多度了再繼續轉直接給你回到到0度，就像向日葵跟著太陽自東向西，第二天乙個猛回頭從西邊甩到東邊，這誰受得了？
第二個問題也呼應了標題，串列埠不能發負數的問題。這裡要來一波小定義：byte資料型別（位元組型）用乙個位元組（byte）儲存，可區別256個數字，取值範圍：0-255。byte是0-255的 無符號型別，所以不能表示負數。這也就是為什麼串列埠傳送資料發不過去的原因了。在3d的現象就是順時針模型跟著動，逆時針就不動了。
直接上**吧，有緣人就看著?，反正筆記也是我自己看?
arduino的**：
#include
#include
mpu6050 mpu6050(wire);
int inbyte = 0; // incoming serial byte
int pit,rol,yaw; //角度值
int pit_h,rol_h,yaw_h; //角度高八位
int pit_l,rol_l,yaw_l; //角度低八位
int pit_flag=0,rol_flag=0,yaw_flag=0; //角度正負標誌位
void setup()
void loop()
else if(pit>0 && pit<=255-1)
else if(pit < -255+1)
else
/**********************************/
if(rol > 255-1)
else if(rol>0 && rol<=255-1)
else if(rol < -255+1)
else
/**********************************/
if(yaw > 255-1)
else if(yaw>0 && yaw<=255-1)
else if(yaw
else
serial.write(pit_h);
serial.write(pit_l);
serial.write(rol_h);
serial.write(rol_l);
serial.write(yaw_h);
serial.write(yaw_l);
serial.write(pit_flag);
serial.write(rol_flag);
serial.write(yaw_flag);
/**************這裡注釋的供除錯時看資料用*******************/
/*
serial.print("pit:");
serial.print(pit);
serial.print(" rol:");
serial.print(rol);
serial.print(" yaw:");
serial.println(yaw);
*/
}
/***************與processing確認連線*********************/
void establishcontact()
}
processing的**：
import processing.serial.*;
serial myport;
int serialinarray = new int[9];
int serialcount = 0;
int pit,rol,yaw;
int pit_last,rol_last,yaw_last;
boolean firstcontact = false;
void setup()
float i = 0,j = 0,k = 0;
void draw()
void serialevent(serial myport)
}
else
}
}
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