定義：綠色節點為a
紅色節點為b
a右邊為c
dst:使用兩點距離計算公式
表op :儲存節點用 (開放列表)
表cl :儲存節點用 (開放列表)
節點的上級節點 名為 fn
gl : 節點屬性 用於儲存與a的距離
下述計算過程定義為 過程1
strat
計算 c 與 b 的距離( dst ) 結果為 h
計算 c 與 a 的距離( dst ) 結果為 g
f=h+g
將 c 加入 表op
c 的 fn = a
c 的 gl = fn 的 gl + c與a的距離
end把 a 周圍的節點都使用 過程1 計算一遍（不包含 表cl 裡的節點，及不可通過節點），選擇 f 較小的做為新節點（定義：新節點=n）
將 a 加入 表cl，n 加入 表cl，從 表op 移除 n
將 n 當成 a 以 過程1 計算 直至找到 b。
對於 表op 裡的節點的使用：
表op 裡的節點有時會包含 n 周圍的節點，包含時這個節點定義為 m
計算 m 的 fn 離 a 近 還是將 n 當為 m 的 fn 離 a 近 （主要使用了 gl）
結果路線為 b 的 fn 的 fn 直到a
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