假設：你已經熟悉單點帶摩擦衝量問題。
對於有多對碰撞點的碰撞處理工作如下。
首先，根據牛頓碰撞定律將每對碰撞點的碰後相對速度
算出來。然後碰撞衝量將會在乙個迭代迴圈中計算出來。在第i
次迭代時，對於每一組碰撞點，我們將測試碰前相對速度
是否已經達到了之前求出的相應的碰後相對速度
。如果是，我們就直接處理下一對碰撞點。否則就按老樣子計算衝量
，並且作用在剛體上。直到所有對碰撞點都不需要計算。
另外，為了防止碰撞物體相互
sticking
，必須保證在每次迭代中，每對碰撞點的合衝量必須在正法向量方向，即：
如果上式在i
次迭代時成立，而在第i-1
次迭代時不成立，那麼則需
就是說對了，別忘了摩擦衝量
。摩擦衝量是在碰撞法向衝量的基礎上產生的，因此，摩擦衝量要和碰撞衝量在同乙個迭代迴圈中求出。它的計算是基於
coulomb
摩擦力法則的。如果切線相對速度分量
不是0。我們會計算乙個衝量來模擬動摩擦力，方向是切線速度的相反方向，切線向量
t
我們用法向量
n
和相對速度
的向量三重積算出來。在第
i次迭代中，一對碰撞點的摩擦衝量可以由下式算出：
其中就是動摩擦係數。在我們把這個衝量作用到剛體上碰撞位置前，必須保證切線速度
在t
的相反方向，因為摩擦力是使接觸點的相對速度減小的。那麼允許的極端情況就是摩擦衝量使切線相對速度為0。即：
好了，考慮上
，即：
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