PCLVisualizer視覺化類（4）

部落格**自：

使用者經常需要通過多視口比較點雲，如果使用者在同乙個視口繪製點雲，會導致資訊混亂。pclvisualizer視覺化類允許使用者通過不同視口（viewport）繪製多個點雲，這樣方便對點雲進行比較分析，viewportsvis函式的**演示如何用多視口來顯示點雲計算法線的方法結果對比，如圖1所示，並進行比較分析，利用不同的搜尋半徑，基於同一點雲計算出對應不同半徑的兩組法線，第一組，搜尋半徑為0.05，基於該半徑計算的法線用黑色背景顯示，第二組，搜尋半徑為0.1，基於該半徑計算的法線用灰色背景顯示。這樣比較兩組法線，使用者很容易觀察到不同演算法引數處理效果的差異，通過這種方法，使用者可以很容易對演算法引數做出選擇，並實時的得到所設定引數的處理效果。

圖1 多視口顯示示例

boost::shared_ptrviewer (new pcl::visualization::pclvisualizer ("
3d viewer
"));
viewer->initcameraparameters ();

上面是建立視窗物件的標準**。

int v1(0
);viewer->createviewport (0.0, 0.0, 0.5, 1.0
, v1);
viewer->setbackgroundcolor (0, 0, 0
, v1);
viewer->addtext ("
radius: 0.01
", 10, 10, "
v1 text
", v1);
pcl::visualization::pointcloudcolorhandlerrgbfield
rgb (cloud);
viewer->addpointcloud(cloud, rgb, "
sample cloud1
", v1);

上面幾行**，建立新的視口，所需的四個引數是視口在x軸的最小值、最大值、y軸的最小值、最大值，取值在0-1之間。我們建立的視口分布於視窗的左半部分，最後乙個字串引數，用來唯一標識該視口，在其他改變該視口內容的呼叫中，需要以該唯一標識為引數，我們還設定該視口的背景顏色，新增乙個標籤以區別於其他視口，利用rgb顏色著色器並新增點雲到當前視口中。

int v2(0);
viewer->createviewport (0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
viewer->setbackgroundcolor (0.3, 0.3, 0.3, v2);
viewer->addtext ("radius: 0.1", 10, 10, "v2 text", v2);
pcl::visualization::pointcloudcolorhandlercustomsingle_color (cloud, 0, 255, 0);
viewer->addpointcloud(cloud, single_color, "sample cloud2", v2);

然後，我們對第二視口做同樣的操作，使所建立的視點分布於右半視窗。我們將該視口背景賦予灰色，以便可以明顯區別，雖然新增了同樣的點雲，但這次給點雲用自定義顏色著色。

viewer->setpointcloudrenderingproperties (pcl::visualization::pcl_visualizer_point_size, 3, "
sample cloud1");
viewer->setpointcloudrenderingproperties (pcl::visualization::pcl_visualizer_point_size, 3, "
sample cloud2");
viewer->addcoordinatesystem (1.0);

上面三行**為所有視口設定屬性，大多數pclvisualizer類的方法成員都有乙個可以選擇的視口id引數，當設定該引數時，該方法只作用於所設定視口，不設定該引數的話，該方法作用於所有視口，就像這三行**一樣。

viewer->addpointcloudnormals(cloud, normals1, 10, 0.05, "
normals1
", v1);
viewer->addpointcloudnormals(cloud, normals2, 10, 0.05, "
normals2
", v2);

最後，我們新增法線，每個視口都有一組對應的法線。

PCLVisualizer視覺化類（4）

點雲視覺化方法 PCLVisualizer

視覺化與可視分析專案設計

visual hull 可視外殼

PCLVisualizer視覺化類（4）

點雲視覺化方法 PCLVisualizer

視覺化與可視分析專案設計

visual hull 可視外殼

相關推薦