一、ros環境配置
當我們要執行ros命令列命令時，為了讓終端知道要做什麼，我們需要讓終端知道那些相關的ros檔案(命令列就存在於這些ros檔案上)的存在。我們通過執行以下命令來設定ros環境變數：
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
通過上述命令進行環境變數配置，在每次執行ros命令時都需要配置一次。為了不這麼麻煩，當每次啟動新的shell時都能夠自動設定好ros環境變數，我們通過執行以下命令實現ros環境變數的自動新增：
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
二、生成乙個catkin工作空間
乙個catkin工作空間包含3個或更多的子目錄，在軟體開發過程中每個子目錄都是具有不同功能的空間。
輸入以下命令在catkin_ws中建立乙個工作空間：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
此時建立的工作空間是空的(在src檔案下面沒有功能包，只有乙個單獨的cmakelists.txt鏈結)，但你依然可以通過輸入以下命令來編譯它：
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
其中catkin_make命令是用來建立catkin工作空間的。目前在工作目錄裡面有build和devel兩個資料夾。在devel資料夾下面有幾個命名為setup.*sh的檔案。使用以下命令載入原始檔setup.bash:
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
可以在~/.bashrc檔案中輸入 以下命令：
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
為了確保正確夾在原始檔，你可以通過以下命令 檢視ros環境正在使用的工作空間:
$ echo $ros_package_path
對應的輸出應為：
/home//catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
配置完成後，就可以開始建立功能包實現你想要實現的功能啦！
建立乙個ROS節點
mkdir p catkin ws srccd catkin ws src現在使用catkin create pkg命令來建立乙個名為 beginner tutorials 的新程式包，這個程式包依賴於std msgs roscpp和rospy catkin create pkg beginner ...
建立乙個ROS包
先前筆者不知道catkin到底是個什麼東東，後來終於在官方 上找到了答案，原來catkin是ros的乙個官方的編譯構建系統，是原本的ros的編譯構建系統rosbuild的後繼者。catkin的 有點複雜，我們可以慢慢的講一下其中的淵源。ros 於willow garage這個公司，他們希望借助開源的...
04 編譯乙個ROS包
1 記得事先source你的環境配置 setup 檔案，在ubuntu中的操作指令如下 source opt ros groovy setup.bash 也可以在 bashrc配置檔案進行配置 2 catkin make 是乙個命令列工具，它簡化了catkin的標準工作流程。你可以認為catkin ...