ROS與Arduino學習（三）訂閱與發布

ros與arduino學習（三）訂閱與發布

tutorial level:helloworld

next tutorial：用ros的cmake編譯程式

本節介紹如何在arduino中發布與訂閱訊息。他和ros通過串列埠進行節點通訊。

tips 1 訂閱

ros::subscribersub("wwww",&hhhhh);

其中wwww是話題的名稱，hhhhh是收到訊息後呼叫的函式函式名稱。sub是例項化訂閱物件的名字，也可以是別的名字。

是指傳輸的訊息型別。也可以是整形或者其他型別。

nh.subscribe(sub);

其中nh代表控制代碼的意思，每乙個節點有乙個控制代碼。此節點使用sub訂閱物件來訂閱世界中的話題。

tips 2 發布

ros::publisher chatter("chat",&str_msg);

其中「chat」為話題名稱，str_msg為訊息內容。chatter是例項化發布物件的名字。

nh.advertise(chatter)

其中nh代表控制代碼的意思，每乙個節點有乙個控制代碼。此節點使用chatter發布物件來向世界中的話題發布訊息。

chatter.publish(&str_msg);

發布訊息

tips 3 例項程式（控制燈）

整體思路為用arduino訂閱乙個主題「pc2arduino」，然後ubuntu發布乙個訊息到主題中，1代表亮，0代表滅。**比較簡答，不解釋。

**如下：

#include #include #include ros::nodehandle nh;

std_msgs::string str_msg;
//publish and subscribe
//ros::publisher pub("arduino2pc",&str_msg);
void control(const std_msgs::uint16& cmd_msg)
if(cmd_msg.data == 0) }
ros::subscriber sub("pc2arduino", &control );
char hello="hello world!";
void setup()
void loop()

tips 4 測試

#新終端開啟

$ roscore
#新終端開啟
$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyusb0
#新終端開啟
$ rostopic pub pc2arduino std_msgs/uint16 1

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