3D數學基礎 3D中的方位與角位移 3

先來看下下面的總結表：

不同的方位表示方法適用於不同的情況，下面是一些選擇的建議：

//設矩陣儲存在下面這些變數中

float m11, m12, m13;
float m21, m22, m23;
float m31, m32, m33;
//以弧度形式計算尤拉角並儲存在以下變數中(360° == 2π弧度)
float h, p, b;
//從m23計算pitch
float sp = -m23;
if(sp <= -1.0f)
else
if(sp >= 1.0f)
else
//檢查萬向鎖情況並計算heading,bank
if(sp > 0.9999f)
else

//輸入矩陣

float m11, m12, m13;
float m21, m22, m23;
float m31, m32, m33;
//輸入四元數
float w, x, y, z;
//檢測w, x, y, z中的最大絕對值
float fourwsquaredminus1 = m11 + m22 + m33;
float fourxsquaredminus1 = m11 - m22 - m33;
float fourysquaredminus1 = m22 - m11 - m33;
float fourzsquaredminus1 = m33 - m11 - m22;
int biggestindex = 0;
float fourbiggestsquaredminus1 = fourwsquaredminus1;
if(fourxsquaredminus1 > fourbiggestsquaredminus1)
if(fourysquaredminus1 > fourbiggestsquaredminus1)
if(fourzsquaredminus1 > fourbiggestsquaredminus1)
//計算平方根和除數
float biggestval = sqrt(fourbiggestsquaredminus1 + 1.0f) * 0.5f;
float mult = 0.25f / biggestval;
//計算四元數的四個分量
switch (biggestindex) 

//用全域性變數儲存輸入輸出

float w, x, y, z;
float h, p, b;
//計算sin(pitch)
float sp = -2.0f * (y * z + w * x);
//檢查萬向鎖並計算出尤拉角
if(fabs(sp) > 0.9999f)
else

//用全域性變數儲存輸入輸出

float w, x, y, z;
float h, p, b;
//計算sin(pitch)
float sp = -2.0f * (y * z - w * x);
//檢查萬向鎖並計算出尤拉角
if(fabs(sp) > 0.9999f)
else

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