關於演算法的實現最好參照一下 《opencv2計算機視覺程式設計手冊》 第191頁，講的非常好，事實上我們只需要有3d點和2d點的對應我們就可以計算出對應的相機矩陣了，但是一直讓我迷惑的是3d點如何得到。那麼張正友標定法事實上是建立了乙個棋盤模型，對這個棋盤模型進行了不同角度的拍照，這樣這些拍照image中的棋盤角點就可以作為我們要得到的2d點，而不同角度改變的是外參矩陣。那麼如何得到3d的點呢？
關鍵在於世界座標系的原點是我們設定的，我們設點世界座標系的原點在棋盤上，同時世界座標系的xoy平面與棋盤平面重合，那麼此時在棋盤上面每乙個格仔上的角點就有了3d座標，分別是它對應的（格仔高度，格仔寬度，0） 甚至在實際程式設計實現的時候都不需要將3d座標設計為實際的格仔寬度，格仔高度，直接使用（0,0,0） （0,1,0）等來代替。因為格仔是等間距的，所以這樣的座標來代替原來的（格仔高度，格仔寬度，0） 只會讓外參矩陣多了乙個scale變換，而不會影響內參矩陣。
對於內參矩陣的具體數學計算，可以參考一下這篇博文
核心在於對每張拍攝棋盤的相片，拿著對應的2d點和棋盤實際在世界座標系中的點（x,y,0）退化後的（x,y）算homograph 內參矩陣可以通過這個homograph來推導產生
張正友相機標定法
1.為什麼需要相機標定 因為每個鏡頭在生產和組裝過程中可能會出現不同程度的畸變 畸變是一種光學錯位現象，通俗的講就是本來是直線的物體，實際拍出的效果是扭曲的 而通過相機標定可以矯正這種畸變，避免拍出的影象出現畸變。另外，可以根據相機標定得到的相機引數建立相機成像幾何模型，將世界座標系中的3d影象對映...
張正友標定法原理 張正友標定演算法原理詳解
擊上方 新機器視覺 選擇加 星標 或 置頂 重磅乾貨，第一時間送達 張正友標定 是指張正友教授1998年提出的單平面棋盤格的攝像機標定方法 1 文中提出的方法介於傳統標定法和自標定法之間，但克服了傳統標定法需要的高精度標定物的缺點，而僅需使用乙個列印出來的棋盤格就可以。同時也相對於自標定而言，提高了...
張正友標定法原理及實驗
接座標系的轉換原理，研究了經典標定方法 張定友標定法 將標定棋盤格放在不同位置和角度進行拍攝，採集的數不少於 3 張，一般選用15張左右。1.先通過影象處理獲得棋盤格的角點，設其畫素座標為 設其世界座標為x,y,1，設 k 為相機內參矩陣，r 1 r 2,r 3 和t分別為相機座標系相對於世界座標系...