數字pid控制演算法的改進
1.積分分離pid控制演算法：
引入積分項的目的：消除靜態誤差，提高精度，但在開機或者大幅度增減設定值時，系統會有很大的偏差，造成很大的超調量。積分分離作用就是減小
超調量。
程式：
int
index = 0;
if(abs(pid.err)>= 200 ) index = 0;//設定乙個閾值
else
pid.act = pid.p*pid.err + index * pid.i*pid.err_sum + pid.d*pid.err_last;
一開始就積分，進入限制範圍後就停止積分。
這種方法可以避免長時間的停留在飽和區。
程式：
float pid (float set)
}else
if(pid.act < pid.umin)
}else
}pid.err_last = pid.err;
pid.act = pid.p*pid.err + pid.i*pid.err_sum + pid.d*pid.err_last;
return pid.act;
}
以上的控演算法都是基於積分分離的前提，本程式也不例外。
變積分是指在一般的控制過程中，積分增量不變。但是，系統的要求是當系統偏差大時，積分作用應該較小，但系統誤差小時，積分作用應該增大。
積分係數大了會產生超調，小了短時間內不能消除靜差。所以變積分是有效的。
變積分的思想是改變積分項的累加速度。使其偏差越大，積分越慢，偏差越小，積分越快。
float pid (float set)else
pid.act = pid.p*pid.err + index * pid.i*pid.err_sum + pid.d*pid.err_last;
pid.err_last = pid.err
; return pid.act
;}
2 10 PID控制演算法（二）
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