四元數是簡單的
超複數。
複數是由
實數加上虛數單位 i 組成，其中i^2 = -1。 相似地，
四元數都是由實數加上三個虛數單位 i、j、k 組成，而且它們有如下的關係： i^2 = j^2 = k^2 = -1， i^0 = j^0 = k^0 = 1 , 每個四元數都是 1、i、j 和 k 的線性組合，即是四元數一般可表示為a + bk+ cj + di，其中a、b、c 、d是實數。
對於i、j、k本身的幾何意義可以理解為一種旋轉，其中i旋轉代表x軸與y軸相交平面中x軸正向向y軸正向的旋轉，j旋轉代表z軸與x軸相交平面中z軸正向向x軸正向的旋轉，k旋轉代表y軸與z軸相交平面中y軸正向向z軸正向的旋轉，-i、-j、-k分別代表i、j、k旋轉的反向旋轉。（見右圖）
四元數拉。直接用老外madgwick的imu就可以。超級簡單
unsigned char bs004_imu_update(float ax,float ay,float az,float gx,float gy,float gz)
四元數和尤拉角的個人理解
歐垃角可以表示兩個座標之間的轉換，但是存在一些弊端，比如永珍鎖，四元數也可以表述 問題分析 比如，乙個座標系繞y軸旋轉pi 2，那麼我們就可以用尤拉角roll，pitch，yaw和四元數x，y，z，w進行表述，w cos theta 2 x ax sin theta 2 y ay sin theta...
四元數,四叉樹的理解
四元數是複數向三維的擴充擴充套件，使用複數乘法來實現旋轉。具體參考如下 understanding quaternions understanding quaternions 中文翻譯 其實就是將二維空間使用矩形大小來表示，每個結點分為0 leftup,1 leftdown,2 rightup,3 ...
四元數和方向
三維計算中，經常需要計算方向，假定三維座標係為右手系，z向上，y向前，x 向右。通常的作法是，getlookat，獲取eye和target，來計算dir dir target eye 除此，可以使用四元數來計算 ogre vector3 dir mnode getorientation ogre v...