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velodyne vlp16型雷射雷達橫向視角360°，縱向視角30°，如下圖：
實驗機器是ubuntu 14.04 x64， ros版本indigo，目前ros支援的velodyne型號是：hdl-64e，hdl-32e，vlp-16。官方tutorial是以32e為例，但我們手頭是vlp-16，下面以vlp-16為例介紹驅動過程：
1. 安裝驅動：
[plain]view plain
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sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
2. 連線到雷射雷達：
首先配置有線網路，開啟/etc/network/inte***ces:
[plain]view plain
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auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1
然後/etc/init.d/networking restart重啟網路，開啟瀏覽器輸入192.168.1.201可以看到雷射雷達的配置檔案。
3. 新建乙個ros的工程：
[plain]view plain
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mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash
4. 把velodyne xml檔案轉成ros節點的yaml檔案（vlp-16.xml檔案是雷射雷達附贈u盤中提供的，轉換後生成vlp-16.yaml）：
[plain]view plain
copy
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/desktop/vlp-16.xml
5. 載入：
[plain]view plain
copy
roslaunch velodyne_pointcloud vlp16_points.launch calibration:=/home/phd/vlp-16.yaml
6. 實時顯示點雲圖：
[plain]view plain
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rosrun rviz rviz -f velodyne
然後在rviz中點add，增加pointcloud2，再在pointcloud2下點topic輸入/velodyne_points。這樣就可以實時顯示獲取的3d點雲圖。
7. 記錄資料：
[plain]view plain
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rosbag record -o out /velodyne_points
只儲存/velodyne_points這個topic的資料（可以用rostopic list -v開看當前可用的topic），儲存在當前目錄的out.bag。
8. 後記：
veloview也是可以實時顯示3d lidar雷射雷達點雲圖的，儲存格式是pcap。
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