本文對zed、小覓、intel realsense三種相機進行調研比對，主要在型號、同步精度、適用場景、優缺點、工作原理、和ros及slam的融合等方面展開調研。
小覓標準版：999~1699元
支援作業系統：windows、linux、ros、tx1/2、mac
開源專案支援：orb_slam2、okvis、vins、viorb
s1030-ir-120/mono：1699元
s1030-120/mono：
s2100-146/color：
小覓深度版：2999元
視覺+結構光+慣導融合；無需上位機；可選鏡頭（120°/50°）；深度計算晶元；（可在裝置端完成雙目深度計算，無需依賴終端的gpu/cpu，本身便可直接輸出雙目深度影象）；六軸imu（與影象同步精度高達0.05ms）；雙目幀同步；彩色；全域性快門（可實現兩顆攝像頭的所有像元同時**，降低高速移動拍攝時的影象畸變；捲簾快門效果差）；720p/60fps高畫質輸出
支援作業系統：windows、linux、ros、android、tx1/2；只支援64位處理器
開源專案支援：orb_slam2、okvis、vins
d1000-ir-120/color：適用於視覺slam研究，針對室內場景優化；ir主動（結構）光探測器（增加白牆和無紋理物體識別精度；可在黑暗環境使用）；120°廣角鏡頭，0.275~8公尺識別距離，厘公尺級識別精度
d1000-50/color：更適用於雙目測量研究，針對室外場景優化；內建ir-cut濾光片；50°鏡頭，0.520~15公尺識別距離，公釐級別識別精度
雙目方案：
：2880元
zed：1000元 windows8.1 開源資料少
sr300 面向近距離互動的英特爾® 實感™ 3d 前置攝像頭：0.2 公尺 - 1.5 公尺，僅限室內
r200 面向遠距離互動的英特爾® 實感™ 3d 後置攝像頭： 室內多至3-4 公尺，室外距離更遠
zr300 面向遠距離互動的英特爾® 實感™ 3d 後置攝像頭
室外使用及物體跟蹤；zr300整合了深度感知和高精度運動跟蹤技術。配合英特爾實感linux* sdk外掛程式，該裝置擁有實時視覺慣性測距技術，允許自主對映和導航。它還能夠動態追蹤物體和人，幫助人們在戶外探險時拍攝到精彩的影像。zr300非常適合自主機械人、無人機、虛擬和增強現實以及其他用途。
兩種相機在視覺slam的應用都很廣泛，效果都很好。整體來說，做開發用zed，做產品用小覓。
【上述僅個人見解！】
補充知識：
捲簾快門和全域性快門：
global shutter **時間更短，但會增加rms 讀出噪點；
rolling shutter可以達到更高的幀速，但當**不當或物體移動較快時，會出現部分**(partial exposure)、斜坡圖形(skew)、晃動(wobble) 等現象。
**時間短的應用（如<500μs）適合global shutter；**時間長（如大於500μs）時，選擇rolling shutter可以有更低的雜訊和幀速。
** ：當光圈相同的情況下,快門速度快則**時間短,快門速度慢則**時間長
小孔成像：假設乙個黑乎乎的密閉房間，一面牆壁上開了個小圓窗戶，窗對面的內壁上安上感光材料（白瀝青，大型膠卷或ccd/cmos）。這就是一台大型房式照相機。在沒有開啟小窗之前，房間裡是黑乎乎的。 我們開啟小窗，光線從小孔而入，射到對面牆壁的膠卷上，產生光化反應（或光電反應，如果是ccd/cmos），**就誕生了。此過程就叫做**。
要得正確**的，必須精確決定**量。所謂**量就是讓多少光進入這個密閉房間裡。如果進光量太大，**就會白花花一片，晚上變成了白天。如果進光量太小，**就會黑乎乎的，白人變成黑人。幸好我們有了光圈和快門兩樣工具可以一起來控制**量。**就是光圈和快門的組合。可以這樣認為：光圈（值）大小其實就是那個小圓窗戶開多大，快門（速度）就是窗戶開啟多久。假設窗戶只開啟1/4，時間為4秒鐘可以正確**的話，很顯然，窗戶開啟一半，時間2秒鐘也能讓底片正確**，因為1/44=1/22=1，進光量都是一樣多。同樣的，如果窗戶全開，**時間就只需要1秒了。 假若乙個鏡頭光圈全開為f4，用攝影行話來說，光圈f4快門速度1秒為正確**值，那f5.6和2秒以及f8和4秒也同樣能得到準確**的。
結論：一張正確**的可以有n種不同的光圈和快門速度組合。總結以上幾個名詞解釋，有三個因素能影響一張是否正確**：光圈，快門速度，iso。其中光圈和速度聯合決定進光量，iso決定ccd/cmos的感光速度。如果進光量不夠，我們可以開大光圈或者降低快門速度，還是不夠的話就提高iso。大光圈的缺點是解像度不如中等光圈，快門速度降低則可能會糊，提高iso後質量也會下降 。沒有完美的方案，如何取捨要靈活決定。
工業相機選型
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相機及其選型
紅外濾光片作用 感光晶元對紅外線敏感，因此需要濾掉來避免影象過亮及顏色變化。阻擋紅外線穿過影響ccd正常成像，同時增強其他光的透射，可以使ccd對於可見光的響應更穩定均衡。但是紅外濾光片的加入會使相機夜間失去夜視功能，因此出現了雙濾光片做法。濾光片 不讓某種顏色通過。因為所有的濾光片都會吸收某些波長...