機器視覺 角點檢測演算法

基於openmv硬體平台

識別原理：

1.尋找直線

2.計算相交直線的交點座標

3.判斷直線是否垂直

實驗效果：

實驗**：

import

sensor,
image,
time

sensor.reset()

sensor.set_pixformat(sensor.rgb565)

sensor.set_framesize(sensor.qqvga)

clock

=time.clock()

while(true):

clock.tick()

img

=sensor.snapshot()

lines

=img.find_lines(threshold
=1000,
theta_margin
=25,
rho_margin
=25)

fori

inrange(0,len(lines)-
1):

forj

inrange(i+
1,len(lines)):

ax1

=lines[i].x1()

ay1

=lines[i].y1()

ax2

=lines[i].x2()

ay2

=lines[i].y2()

if(ax1

==ax2):

ax1

=ax1
+0.01

k0

=(ay2
-ay1)/(ax2
-ax1)
#第一條直線斜率

b0

=ay1-k0
*ax1
#第一條直線截距

bx1

=lines[j].x1()

by1

=lines[j].y1()

bx2

=lines[j].x2()

by2

=lines[j].y2()

if(bx1

==bx2):

bx1

=bx1
+0.01

k1

=(by2
-by1)/(bx2
-bx1)
#第二條直線斜率

b1

=by1-k1
*bx1
#第二條直線截距

if(k0

==k1):

k0=k0

+0.1

#計算角點座標

intersectionx

=(b1
-b0)/(k0
-k1)

intersectiony=k0

*intersectionx
+b0

img.draw_cross(int(intersectionx),

int(intersectiony),color
=(0,
255,
0))

#判斷是否垂直

kk

=float(k0)
*float(k1)

if(kk

>
-1.3
andkk
<
-0.7
):

img.draw_circle(int(intersectionx),

int(intersectiony),10,color
=(255,
0,0))

forl

inlines:

img.draw_line(l.line(),

color
=(255,
0,255))

print("fps

%f"%
clock.fps())

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