基本原理
trilateration（三邊測量）是一種常用的定位演算法：
已知三點位置 (x1
, y1
), (x2
, y2
), (x3, y3)
已知未知點 (x0
, y0
) 到三點距離 d1
, d2
, d3
以 d1
, d2
, d3
為半徑作三個圓，根據畢達哥拉斯定理，得出交點即未知點的位置計算公式：
(x1設未知點位置為 (x, y)， 令其中的第乙個球形 p1-x0 )
2+(y
1-y0
)2=d
12(x
2-x0
)2+(
y2-y
0)2=
d22(
x3-x
0 )2+
(y3-
y0)2
=d32
的球心座標為 (0, 0)，p2
處於相同縱座標，球心座標為 (d, 0)，p3
球心座標為 (i, j)，三個球形半徑分別為 r1
, r2
, r3
，z為三球形相交點與水平面高度。則有：
r12當 z = 0 時， 即為三個圓在水平面上相交為一點，首先解出 x:=x2+
y2+z
2r22
=(x -
d)2+
y2+z
2r32
=(x -
i)2+
(y -j
)2+z
2
x =(將公式二變形，將公式一的 z2r12-
r22+
d2)/
2d
代入公式二，再代入公式三得到 y 的計算公式：
y =(定義三個圓的座標及半徑，計算出交點的座標 (obj_x, obj_y).r12-
r32-
x2+(
x -i)
2+j2
)/2j
var繪出圓形及交點：x_0
=150
,y_0
=150
;var
x_1
=x_0
,y_1
=y_0,d
=150
,x_2
=x_0 +d
,x_3
=225
,y_3
=315,r
=100
;vari =
x_3
-x_0,j
=y_3
-y_0
;varx =
(math
.pow(r
,2)-
math
.pow(r
,2)+
math
.pow(d
,2))/
(2*d
)+x_0;
varobj_x =x
+x_0
;vary =
(math
.pow(r
,2)-
math
.pow(r
,2)-
math
.pow(x
,2)+
math
.pow
((x -i
),2)+
math
.pow(j
,2))/
(2*j
);var
obj_y =y
+y_0
;
svg.(但在實際定位中，給定的距離由於測量的誤差，並不能真正讓三個圓交於一點，需要在相交區域繪製出矩形並計算矩形的中心位置，除三邊測量計算公式之外，也許還可以採用k-means或overlap聚類演算法，後兩者在地圖標註上使用比較廣，有興趣的可以進一步對定位演算法進行研究。"circle"
).attr
("cx"
,x_1).
attr
("cy"
,y_1
).attr
("r",r
).style
("fill"
,"blue"
).style
("opacity"
,0.3
);svg.(
"circle"
).attr
("cx"
,x_2).
attr
("cy"
,y_0
).attr
("r",r
).style
("fill"
,"red"
).style
("opacity"
,0.4
);svg.(
"circle"
).attr
("cx"
,x_3).
attr
("cy"
,y_3
).style
("opacity"
,0.5).
attr
("r",r
).style
("fill"
,"yellow"
);svg.(
"circle"
).attr
("cx"
,obj_x).
attr
("cy"
,obj_y
).attr
("r",3
).style
("fill"
,"red"
);
a robust localization algorithm in wireless sensor networks
calculating the intersection area of 3+ circles
clustering map symbols
Trilateration三邊測量定位演算法
基本原理 trilateration 三邊測量 是一種常用的定位演算法 已知三點位置 x1,y1 x2,y2 x3,y3 已知未知點 x0,y0 到三點距離 d1,d2,d3 以 d1,d2,d3 為半徑作三個圓，根據畢達哥拉斯定理，得出交點即未知點的位置計算公式 x1 x0 2 y1 y0 2 d...
三邊六拍「專案
三邊 指的是 邊計畫，邊行動，邊修改 原因 在目標未清，職責未明的情況下就倉促開始往下做細節，結果常會因為在一些小事上扯皮導致專案不斷地延期，即使最後勉強完成了，也與最初的目標相去甚遠。六拍 拍的是 腦門，肩膀，胸脯，桌子，屁股，大腿。拍腦門 經常有些領導有了做乙個專案的想法後，不是組織相關人員嚴格...
專案管理的「三邊六拍」！
三邊 是指 邊計畫 邊實施 邊修改，六拍 是指 拍腦袋 拍肩膀 拍胸口 拍桌子 拍屁股 拍大腿！三邊六拍 很形象，引人深思！三邊六拍 並非本人原創，最開始我是從我的領導那聽到的，我覺得很有意思，很形象，很貼合實際。下面介紹一下什麼是專案管理 六拍 以及我的一些感受 然後介紹 三邊 和我的體會。作者 ...