pca9685是一款基於iic匯流排通訊的12位精度16通道pwm波輸出的晶元，該晶元最初由nxp推出時主要面向led開關調光，但就目前國內的形式來看，好像在被arduino在舵機控制領域使用的更廣泛。
該模組由於主要活躍在aruino周邊，所以在使用arduino開發其底層驅動庫是十分完善的，但對於微控制器開發人員就不太友好了，需要自行根據使用者手冊在微控制器上編寫底層的驅動。
其位址的分配是通過模組右上方的短接焊盤來確定的，從a0-a5表示位址的最低位到最高位，也就是最多可級聯2^5=32個模組，位址為： 1+a5+a4+a3+a2+a1+a0+rw。如果不用短接的話ax=0；短接的話ax=1；rw為寫的話rw=0；rw為讀的話rw=1；所以寫入資料不做短接則位址應該為1000 0000 =0x80，許多人包括**商家誤以為預設位址是0x40，坑爹啊。
scl接ph4,sda接ph5,vcc接3.3v，gnd接，v+單純只是供電，在驅動大功率舵機時不接，但是外接電源的兩個埠要接上正負極，否則無法供電。
首先要有iic通訊的底層驅動檔案，同時要有pca9685的驅動檔案，pca9685的驅動可以在pcf8574的驅動檔案的基礎上進行修改，關鍵在於以下兩個函式：
void setpwm(u8 num, u16 on, u16 off)
void setpwmfreq(u8 freq)
同時有個地方要注意：
iic_send_byte(pca9685_adrr|0x01); //傳送器件位址+讀命令pca9685_write(pca9685_mode1,0x0);
setpwmfreq(50);
setpwm(0, 0, 220);
delay_ms(2000);
setpwm(2, 0,110);
delay_ms(2000);
setpwm(1, 0,130);
delay_ms(2000);
setpwm(1, 0,150);
delay_ms(2000);
setpwm(1, 0,175);
delay_ms(2000);
setpwm(1, 0,195);
delay_ms(2000);
STM32F407配置pca9685驅動
pca9685是16路12位pwm訊號發生器，可用於控制舵機 led 電機等裝置，i2c通訊，節省主機資源。在 上隨處可見，arduino用它非常方便，不過stm32要想使用它必須要寫好驅動才行，本文簡述如何配置其驅動以及一些需要注意的地方。應用與除錯 當然對於老手，看datasheet是最好的選擇...
了解PCA9685通過IIC控制多個舵機
iic概述 i2c inter integrated circuit bus 積體電路匯流排，該匯流排由nxp 原philips 公司設計，多用於主控制器和從器件間的主從通訊，在小資料量場合使用，傳輸距離短，任意時刻只能有乙個主機等特性。經常iic和spi介面被認為指定是一種硬體裝置，但其實這樣的說...
PCA9685通過IIC協議控制舵機的方式
iic協議的概述 iic即inter integratedcircuit 積體電路匯流排 是一種多向控制匯流排，由飛利浦半導體公司在八十年代初設計，主要是用來連線整體電路 ics 在iic中，多個晶元可以連線到同一匯流排結構下，同時每個晶元都可以作為實施資料傳輸的控制源，這種方式簡化了訊號傳輸匯流排...